[druid]

Jako, że jestem nowy na forum cześć wszystkim. Planuje zbudować coś podobnego do robota micromouse tyle,że miałby 4 koła. Trochę o założeniach itd. A więc robot ma poruszać się w labiryncie jak to robi micromouse tyle, że na filmikach które oglądałem ściany labiryntu są pod kątem prostym a u mnie są pod różnymi kątami. Jako czujników myślę o użyciu czujników na podczerwień sharpa GP2D12 każdy z każdej strony robota w sumie 4. Jako układu napędowego myślę użyć 2 silników copal z przekładniamil HG16-030-AA 300 obr/min. Robot z racji, że ma 4 koła z których każde będzie obracało się na MINI Serwach Dynam - DY014 (7g 1.6kg) może jeździć w bok itd. Teraz mam pytanie do wszystkich czy to dobra koncepcja i czy najtańsza. Robota muszę zrobić do szkoły i mam na to wakacje. Główne założenia to to, że robot ma przejechać 12 metrów labiryntu bez żadnych tam ślepych uliczek tylko w miarę prosty labirynt i musi to zrobić w czasie poniżej 30 sek. Mam problem z wyborem µC który obsłuży te 4 czujniki z wyjściem analogowym, 2 silniki myślę tu o sterowaniu przez pwm i mostekh l298n ,4 serwa modelarskie sterowane przez pwm, wskaźnik naładowania baterii oraz wyświetlacz. Prosiłbym o pomoc o ile to możliwe i przepraszam jeśli nie trafiłem z działem dla tego tematu.

[treker]

Witaj,
nie uważasz, że jazda na boki będzie tylko stratą czasu? Obrót kół zajmie może i mało, ale zawsze trochę czasu. Ja bym postawił tu na konstrukcję z 4 kołami, każde napędzane (przerobionym micro serwem), obrót wyglądałby jak w czołgu, jeśli konstrukcja będzie zwarta i dobrze zbudowana, osiągniesz kąt skrętu praktycznie zerowy, rozwiązanie to będzie szybsze.

Pod jakimi kątami będą te ściany?

Gdybyś zdecydował się na mój pomysł, wtedy wystarczy jeden sharp z przodu, a po bokach wystarczą czujniki odbiciowe na TSOP1736, będziesz dzięki nim wiedział czy jest ściana czy jej nie ma, a za pomocą sharpa będziesz znał dosyć dokładną odległość od ściany przed sobą, co pozwoli np na wysterowanie prędkości robota i wyhamowania przed przeszkodą

[druid]

Wiem, że może to być mała strata te skręty no ale mam takie założenia od osób z góry i lipa bo jakbym miał to robić to zrobiłbym micromouse. Bez zbędnych ceregieli osiągają one zadawalające szybkości. Niestety muszę trzymać się tych założeń. Może ktoś pomoże w skleceniu jakiegoś schematu z jakimś µC i reszta pierdół. Silniki mam na 6V reszta wiadomo na 5V. Mój robot będzie miał wymiary 10cmx10 cm więc najlepiej będzie umieszczenie serw na przekątnych kwadratu gdzie w spoczynku serw robot może kręcić się w koło. Serwa mają prędkości 0,1s/60stopni więc mój robot by skręcić z kierunku prosto w prawo będzie potrzebował tylko 90 więc na 6 zakrętach jakie są w labiryncie stracę ok 6 sek. Myślę, że nie jest to za wiele. Trasa ma kąty 135stopni 90,45 i dalej symetryczne obicie tej samej drogi czyli 90 i135.

[treker]

Masz może jakiś szkic lub zdjęcie tego labiryntu?

[Sabre]

Dlaczego kolega druid nie pochwalił się, że już prosił o pomoc na elektrodzie:

http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic951818.html

O tym, że robot ma powstać jako praca inżynierska, też nie napisałeś.
Przepraszam bardzo, ale gotowca nikt za ciebie nie zrobi kolego druid.

[druid]

Witam Nie chwaliłem się bo to są 2 różne fora. Wiem, że nikt za mnie tego nie zrobi dlatego pytam o wiele rzeczy bo nie jestem biegły w elektronice. Część mechaniczną silniki zamontowanie i cała reszta zrobię bez problemu a poza tym robię prace z kimś. Z racji tego, że robie ja z kimś a ta osoba się nie kwapi do jakiejkolwiek pomocy szukam kogoś kto pomoże mi w jakimś stopniu. Gdybym znał przybliżoną wielkość elektroniki tzn wymiary mógłbym robić całą resztę. Mniej więcej znalazłem projekt na którym mógłbym się oprzeć tzn jest tam atmega 128 jako główny µC i steruje pwm-em silników napędowych ale i innych pierdół. Dodatkowo jest µC pomocniczy atmega8 do sterowania serwami. Mostek h wiem jak zamontować wraz z diodami dla przepięć silników. Mam problem z ładowarką samym µC i wyświetlaczem. Co do labiryntu wygląda tak http://www.fotosik.pl/pok...60c0cc025.html. I wiem że nikt za mnie tego nie zrobi dlatego robię to sam i piszę na forum by ktoś udzielił mi jakiś info a tu zaraz ktoś wyskakuje z tekstami tak jak na elektrodzie. Jak ktoś może zrobić robota w pół roku na pracę inż jak nigdy w życiu czegoś takiego nie robił. Poza tym wolę robić jakiegoś robota niż modele matematyczne czegoś tam.

[treker]

Robot musi tylko pokonać taki labirynt?
Bo na upartego można by mu zaprogramować z góry założoną taką trasę i tyle, bez żadnych czujników.

No, ale wróćmy do założenia z czujnikami

Chyba największym problemem będzie dokładnie wykrycie tych ścian pod kątem 135 stopni.

Niech wypowiedzą się inni ja nie chciałbym namieszać

[daniel93]

Z wykryciem ścian 135* to chyba tylko czujniki SHARPa powinny sobie poradzić- choć też nie będą mierzyć za dokładnie.

[druid]

No myślę, że tu dokładny pomiar nie jest aż tak potrzebny bo labirynt jest dość szeroki 60cm a mój robot będzie miał 10cm więc ma tolerancję +- 25cm myślę, że to sporo. Mam pytanie wykonałem układ jak na rys . Układ mam z elektrody autorstwa jakiegoś tam pana. Po podłączeniu serwa serwo kręci sie w obie strony ale ok 110 stopni czy to jego max czy mają wpływ na pwm-a wartości rezystorów i kondensatorów. Dałem kondensatory zamiast 220nF to mam 210nF rezystory też +- 5ohm od nominalnych na schemacie. Jeszcze jedno pytanie czy jak serwo obróci się o 45stopni to powinno brzęczeć bo brzęczy tak jakby chodziło lecz się nie kręci?

[Decado]

A czy usunołeś blokady z serwomechanizmów?? Bo jeśli nie to prawdopodobnie masz problem z tym.
Tutaj masz opisane jak to zrobic.
Pozatym tego ostatniego pytania nie bardzo rozumiem.

Pozdrawiam

[daniel93]

[druid]

No więc wiem o blokadzie. A ma ktoś pomysł na ten µC i cały układ?

[Sabre]

Ja dałbym kilka czujników odbiciowych na podczerwień naokoło robota, ale tak rozstawionych aby kąty były dokładnie takie same jak kąty ścian w labiryncie. Tylko pozakładałbym na diody i fototranzystory koszulki termokurczliwe o długości 1,5-2 cm (po to aby zawężyć czułość tylko dla odbić od ścian prostopadłych do czujników). W ten sposób wykrywałbym co jest przed robotem z bardzo dużą dokładnością. Sztuczka dodatkowo polega na tym, że np. prawy przedni czujnik (patrząc na robota z góry) musi być skierowany w lewo (np pod kątem 135° względem przodu robota), i na odwrót lewy przedni czujnik musi być skierowany w prawo. Takie ustawienie na krzyż ułatwi wcześniejsze wykrycie zakrętu, ponieważ czujnik na dalszym rogu robota od ściany będzie niejako zachodził już na płaszczyznę ściany zakrętu. Jeśli nie zrozumiałeś o co mi chodzi po południu mogę to w jakimś paincie narysować. Teraz siedzę i klikam z pracy .

[druid]

No jakbyś mógł zobrazować to na jakimś szkicu to bardzo proszę.

[Sabre]

Mam nadzieję, że ten obrazek poglądowy bardzo Ci rozjaśni to co starałem Ci się wytłumaczyć.



Dzięki takiemu ustawieniu czujników pod kątem 45° do płaszczyzny robota, lewy czujnik dużo szybciej wykryje ścianę pod kątem 135° z prawej strony, bo będzie dużo dalej niż czujnik prawy, i na odwrót. Dodatkowo możesz zabezpieczyć fototranzystory i diody nadawcze za pomocą rurek termokurczliwych, co osłoni przed innym promieniowaniem IR nie padającym prostopadle. Mam nadzieję, że pomogłem.

[druid]

No tak tylko jak mam zamiar użyć czujników sharpa 40 zł za sztukę to musiałbym ich zainstalować 8 trochę drogo. Głupio, że muszę trzymać się tych założeń z 4 kołami i by mógł robot jeździć w bok. A czy da się umieścić te czujniki pod takim kątem np na serwie i by było obrotowe? Tylko czy takie rozwiązanie nie będzie za wolne? Zanim czujnik się obróci zanim znajdzie no nie wiem co o tym myślicie?

[ Dodano: 18 Lip 08 02:49 ]
Poza tym ten labirynt jest dość duży i np robot sobie jedzie po środku labiryntu. Muszę tak napisać program by sobie jechał środkiem i nagle bach z prawej strony następuje znaczny wzrost odległości to np robot jedzie sobie jeszcze z 20 cm i jedzie w bok do tej przestrzeni która była pusta dojedzie do ściany i dokonuje pomiaru odległości i jedzie tam gdzie dalej i tak w koło.

[Sabre]

A po co Ci aż 8 czujników, przecież wystarczą 2 tak jak masz na moim rysunku, plus po jednym na każdym z boków (innym niż sharp, bo na bokach nie potrzebujesz takiej dokładności). W rzeczywistości mógłbyś zamiast czujników sharpa użyć diody IR i fototranzystora, ale przez to trochę Ci się skomplikuje układ przy tych elementach. Czujnik sharpa jest gotowym rozwiązaniem z modulacją i jest w miarę nieczuły na zakłócenia (np. przez niemodulowaną podczerwień). Inna sprawa, że w rzeczywistości wystarczą Ci tylko 2 czujniki jak na moim rysunku a resztę załatwiasz poprzez soft w procku. Przecież te 2 czujniki zmierzą Ci odległość gdy zacznie się zakręt, a wtedy już musisz zakręcać. To rozwiązanie spełni swoje zadanie przy ścianach pod kątem 135°, Ty potrzebujesz jeszcze jednego czujnika z przodu umieszczonego prostopadle do płaszczyzny robota. Według mnie 3 czujniki Tobie wystarczą, ja bym sobie już z 3 poradził, pisząc odpowiedni soft.

[druid]

Czyli na dobrą sprawę robot nie będzie jeździł w bok tylko zakręcał?

[Sabre]

Jazda w bok (czy bokiem) to według mnie poroniony pomysł. Wymaga użycia platformy z ruchomymi kołami, których kąt byłby zmieniany przez jakieś serwa, nawet nie wyobrażam sobie tego konstrukcyjnie. Skręcić jest po prostu łatwiej. Wyobraź sobie coś takiego: w czołgu wyrzucasz wieżyczkę i zakładasz platformę swojego robota, która zawsze będzie "celowała" w tym samym kierunku, a podwozie będzie skręcało. Tak jak już wyżej napisałem poroniony pomysł.

[treker]

[druid]

Poroniony ale muszę go wykonać. Właśnie mam taka prace dyp by było śmieszniej. Ja na początku posta napisałem, że najlepiej jakby zrobić micromouse szybkie zwrotne i bez problemów. Tak to już zakupiłem serwa a mam pytanie gdzie kupić koła tak 30do40mm w miarę tanie z ogumieniem?Lub silniki 300obr/min z przekładnia na 7V by uciągły 0,5kg?

[Maxo]

Nie lepiej jedno servo na wszystkie koła ? Poprostu połączone zębatkami,paskami lub jakąś belką... Zamiast kłopotliwych 4 ...

[treker]

W tym wypadku chyba jednak prościej będzie użyć tych 4 serw

[daniel93]

Do napędu możesz użyć przerobionych serw, a koła to można zrobić z zakrętek od słoików.

Sabre: Twój pomysł z czujnikami jest genialny

[Sabre]

[druid]

Daniel93 denka od słoików w pracy dyplomowej dobre dobre.

[treker]

To wcale nie jest takie złe jak się wydaje na pierwszy rzut oka
Można je ładnie obkleić gumą a całość np czarnym sprayem pomalować, ale to tego projektu się nie nadadzą, ciężko będzie znaleźć jakieś gotowe koła, musisz poszukać w sklepach typu OBI czy Castorama.

[daniel93]