[treker]

Robot klasy minisumo.

Przedstawiam mojego robota, który nie jest jeszcze ukończony. Z założenia miał to być robot klasy minisumo, ale wyszło coś innego Zgadza się rozmiar (10na10cm) i waga (do 500g), ale pojazd ten nie przetrwał by żadnej walki. Jest to mój pierwszy robot tego typu, ucząc się na błędach mam zamiar w sierpniu zrobić coś lepszego.

Może nie typowo, od razu na początku powiem co jest złego w tym projekcie, aby inny tego nie powtórzyli:

-napędem są tanie, wolne i złej jakoś serwomechanizmy z www.Conrad.pl
-serwa ustawiłem pionowo co później było nie wygodne, gdy chciałem wykorzystać całą przestrzeń na rozmieszczenie reszty elementów
-konstrukcja w pewnej części trzyma się dzięki pomocy kleju pistoletowego

Z góry mówię, że wychodzę z założenia, że jedno zdjęcia może zastąpić milion słów , więc nie spodziewajcie się tu dużej pisaniny (pisanie nie jest moja mocną stroną)


Konstrukcja opiera się na szkielecie z lutowanego laminatu proces obróbki przedstawiają poniższe zdjęcia:


Zaznaczenie linii cięcia.


Wycięta "płyta podłogowa"



Wyrównywanie krawędzi.



Wcięcia dla kół.



Przymiarka serwomechanizmów.



Płyty podtrzymujące serwomechanizmy w pozycji pionowej.



Wygląd spoiny po przylutowaniu płytek.



Płytki przylutowane, serwa zamocowane


Napęd, to wyżej wspomniane, przerobione serwomechanizmy, połączone z kołami wykonanymi z zakrętek po słoikach. Zostały pokryte matą antypoślizgową, gdy koła były „gołe” robot przepychał około 400gram, po pokryciu kół daje sobie radę z ponad 2kg.


Mata antypoślizgowa

Zasilanie to sześć akumulatorów AA o pojemności 2000mAh, nie jest to zbyt dobre źródło zasilania, no ale tylko takie było pod ręką.

Głównym mózgiem jest Atmega8, schematów ani płytek, nie będzie całość wykonana została na płytkach uniwersalnych, wszystkie piny atmegi zostały wyprowadzone na goldpiny i za pomocą przewodów połączeniowych z http://www.are.net.pl/?id...cts&cmd=9&pid=9 połączone z mostkiem i czujnikami linii.

H-bridge, silnikami steruje moduł na L293D.

Linie wykrywane są poprzez moduł oparty na LM 324 z czujnikami TCRT5000, opisany w tym temacie:
Moduł LM324
Czujniki TCRT5000


Wklejony czujniki TCRT5000

Przeszkody wykrywam na razie tylko za pomocą 2 wąsów zrobionych z przełączników krańcowych , ale wydaje mi się że i tak robot sobie dobrze radzi .




Został też wykonany pług z puszki po RedBull'u, ale nie jest jeszcze przymocowany.


Niestety nie mam zdjęcia jak ostatecznie wygląda, wrzucę później.

Dlaczego pisałem, że wyszło z tego nie do końca mini sumo?
Bo okazał się też dosyć szybkim linefollowerm Byłem zdziwiony, że mimo tylko 2 czujników i prostego algorytmu robot sobie tak dobrze radzi, efekt widać na filmie.

Wracając do minisumo, algorytm na razie jest prosty, odbijam się od czarnych linii pod losowym kątem i jeśli przypadkiem nadarzy się przeciwnik, to wypycham go z ringu.

Platformy sprzętowej już nie będę rozwijał, dołożę tylko jeszcze Sharpa, rozwijać będę oprogramowanie, które powstaje w Bascomie, między innymi zostanie dodana kontrola prędkości silników w zależności od poziomu naładowania baterii.

Chce zbudować też jakiegoś drugiego prostego mini sumo, (myślę o napędzie 4x4) , aby mogły walczyć ze sobą , ale i tak ten drugi nie będzie prezentował wysokiego poziomu Pewnie dopiero gdzieś, tak koło ósmej wersji robot by się do czegoś nadawał

Ogólne zdjęcia robota:



Film:
Z góry przepraszam, że czasem film jest nieostry , oraz za to pseudo dohyo, które się podwija

Podsumowując, budowa robota trwała "do kupy" 3 popołudnia, koszty to tyle co za silniki resztę posiadałem w domu.
Czekam na uwagi i opinie

Pozdrawiam i namawiam do przestawiania swoich konstrukcji.

P.S Powstał dział Projekty nieukończone., gdzie można umieszczać projekty takie jak mój Możecie tu np przedstawiać nam kolejne etapy budowy swojego robota umieszczając trochę tekstu i dużo zdjęć , często z takich tematów można się dużo dowiedzieć.

---

DSC02894.JPG

Plik ściągnięto 17 raz(y) 189,08 KB

[Brosper]

Witam też jestem na ostatnim etapie budowy minisumo. Już niedługo postaram siego dodać ale mam małe problemy. Dostajesz ode mnie piwko. I czy mógłbyś potem jakaś dokumentacje dodać.

[Ikar]

No roboccik niczego sobie, szczególnie jak na 3 południa. Zaciekawiła mnie ta guma antypoślizgowa. Ale widać że nawet jak na "czułki" dobrze sobie radzi. Jak zamontujesz sharpa to daj znać jak się z nim sprawuje
pozdrawiam i życze dalszych sukcesów.

[treker]

Cytat:

I czy mógłbyś potem jakaś dokumentacje dodać.

A co by Cię dokładnie interesowało?

Ikar napisał/a:

Jak zamontujesz sharpa to daj znać

Sharpa będę miał w okolicach czwartku, wtedy go opanuje i dam znać co się dzieje.

[Maxo]

2kg to mało czy dużo jak na minisumo ? bo się nie orientuje.. a robocik spoko... nie wiem czemu narzekasz że robi coś więcej niż zakładałeś projektując xD

[Minner]

[Maxo]

Nvm .. to pytanie Cie przerosło widać ;] A na serio to znam ograniczenia robotów mini sumo... A teraz pomyśl skoro zapytałem o 2 kg to chyba nie wziąłem tego z powietrza ?
cytuję

Cytat:

po pokryciu kół daje sobie radę z ponad 2kg.

I ponawiam pytanie

[Kshaq]

Dwa kilogramy to wystarczająco, żeby wypchnąć z ringu nieruchomego przeciwnika, lub takiego, którego kierunek jazdy nie jest przeciwny do kierunku jazdy naszego robota.
Ale jak wiadomo sumo to przepychanki robotów, które stoją "twarzą" do siebie, zatem trzeba pokonać masę przeciwnika i siłę jego silników, a w tym przypadku nie jest to już imponująca wartość, ale też nie przesądza o przegranej

Treker:
Te 2kg to maks jakis przy jakim koła się zatrzymują, czy zrywają przyczepność i kręcą się w miejscu? Bo jeśli kręcą się w miejscu to znaczy, że można jeszcze popracować nad przyczepnością i coś wyciągnąć.

Ogólnie robot wygląda całkiem fajnie no i będziesz miał jak znalazł przeciwnika do sparingów, jak już zrobisz tego lepszego

Też mi się marzy taka konstrukcja, na razie testuje różne pomysły w głowie, bo z realizacją pewnie muszę poczekać kilka miesięcy. Najpierw obiecałem sobie zrobić Linefollowera

[treker]

Tak wiem 2kg to jest prawie nic To jest max tych silników, już się rozglądam za nową wersją

[Ikar]

A może by tak zmniejszyć koła prędkość byłaby mniejsza ale teoretycznie byłby silniejszy.
Nigdy nie budowałem takiego robota i nie wiem tego jak się myle to poprawcie mnie-to tylko taka sugestia.
pozdro

[treker]

Tak masz rację, ale tę wersję już tak zostawię

[Minner]

[Maxo]

Ludzie... chodzi mi o "uciąg" robota... a nie o żadną siłę moc itd.. zresztą już odstałem odpowiedź.. Polecam naukę czytania ze zrozumieniem... xd

[Minner]

[Kshaq]

Minner:
Skoro rozmawiamy tutaj o robocie, którego zadaniem jest wypchnąć przeciwnika za ring i konstruktor podaje informacje, że taki robot potrafi przepchnąć cegłę o masie 2kg, to jest to chyba bardziej obrazowe dla wszystkich czytających niż informacja, że robot może działać na przeciwnika siłą 18N*.

* wartość zupełnie wymyślona

[Minner]

[Maxo]

Nie mogę już.. nie obchodzi mnie siła masa niutony .. Minner czytaj dokładnie o co pytają i nie zaczynaj filozofować bo to poprostu wkurza za przeproszeniem...Autor podaje że roboty przepycha 2 kg, nie wiadomo czego ani jak, a ja zadałem proste pytanie "czy to mało czy dużo jak na roboty mini sumo" jako ze nie jestem obeznany z tą klasą zawodniczą...
Jakby napisał że przepycha 3 pudełka zapałek postawione pionowo z zeszlifowanymi krawędziami, sześciopak piwa , na ile podziałek wychyla się super ultra pro sprężynowy niutonometr po dziadku pytanie było by takie samo i nie widzę w nim niejasności które tu wynajdujesz... Zresztą uzyskałem już odpowiedź więc powyższa rozmowa jest zwyczajnym spamem..

(btw: uciąg 2 kg cegły i 2 kg lodu będzie identyczny jeśli dla zachowania miarodajności badania umieścimy je na identycznych platformach... jako ze badanie nie ma na celu zmierzenia tarcia jakim powyższe oddziałują z podłożem a "uciągu" robocika ciągnącego....)

[treker]

To trochę moja wina, nie pisałem, czego ani jak, bo chodziło mi o porównanie, przed 400g po 2kg. Tak dla ścisłości był to plastikowy pojemnik wypełniony "ciężarkami".

[Minner]

dobra myślałem, że to forum ma jakiś poziom skoro nawet konkursy na arty są, ale widzę, że niektórzy rozmawiają tu o terminach fachowych językiem z przedszkola a szkoda.

[Maxo]

... Jako typowy przedszkolak kolejny raz uparcie powtarzam ze chodziło mi tylko o orientacyjną odpowiedź czy "to dużo czy mało" ...
O ile mi wiadomo nikt nie napisał jeszcze artykułu o standaryzacji metod pomiaru osiągów robotów... masz szansę ;]

[daniel93]

Mimo że robotyka to dość zaawansowana dziedzina, to czasem nie trzeba nam takiej dokładności, tylko wystarczy nam wartość orientacyjna. Tak więc to forum ma poziom mimo użytego czasem języka przedszkola

[treker]

Mam już Sahrpa, czujnik działa dobrze, ale nie podpinam go na stałe do tego robota, bo już powstaje drugi minisumo. Później założę nowy temat i wrzucę kilka fotek z procesu budowy.

[pablopawel]

Bardzo fajny robocik

Jak fachowo nazywają sie te przełączniki używane do wykrywania przeciwnika

BTW. Jak robot wykryje "wąsami" przecwinika to zwięszka prędkość, żeby go przepchnąć

[treker]

Nie, w tej wersji oprogramowania czegoś takiego nie robił, ogólnie był wolny.
Na dniach opisze konstrukcje mechaniczną drugiego robota.