Znalezionych wyników: 79

A zrobiliście już coś poza gadaniem? Śmigłowca z takim doświadczeniem nie zbudujesz, a jeśli uważasz że X-ufo jest łatwy do zbudowania to się grubo mylisz, może wygląda na prosty, ale linearyzacja sterowania i kinematyka są bardzo złożone.

Robot 0,5kg to strasznie dużo, wymagane byłyby olbrzymie koszty, żeby unieść to w powietrze za pomocą helikoptera, potraficie wykonać czaszę balonu?

Przy nakładach do przyjęcia (~1000zł - taniej będzie ciężko) w grę wchodzi jedynie samolot silnikowy (spaliniak odpada ze względu na wibracje) i mikrokamery (ciężar jest krytyczny)

Nie żebym Was chciał obrażać, ale w waszych warunkach X-ufo jest niewykonalne, na uczelni (a studiuję robotykę) ludzie policzyliby odpowiednie transmitancje i zlinearyzowaliby sterowanie, ale to ciężka matma i elektronika wymaga drogich żyroskopów, sam bym się za to nie brał...

http://rab.ict.pwr.wroc.pl/~mw/Proj/RoBall/RoB.pdf Tam jest przedstawiony robot kulisty, ta "prostrza część", poszperajcie po bibliografii, kilka dokumentów jest dostępnych na stronach uczelni.

Z początku wydawało mi się że takie roboty są do wykonania w warunkach amatorskich bez stosowania skomplikowanych transformat, równań różniczkowych i innych tego typów kosmosów. O ile w przypadku robota z dwoma silnikami z kołami i trzecim kołem wachliwym tak jest - o tyle w robotach wykorzystujących bardziej skomplikowany napęd, matma na wysokim poziomie staje się niezastąpiona.

Budowanie robota latającego to arcytrudne zadanie, jedyne co wchodzi w grę to samolocik zdalnie sterowany z przyczepioną kamerą. Oczywiście nazwanie tego robotem to tylko kwestia umowy, bo mimo wszystko to zdalnie sterowana zabawka ze sprzężeniem zwrotnym w postaci obrazu wideo.

Trzeba policzyć od nowa wartości do załadowania timera i ewentualnie preskaler zmienić

A dlaczego około 1000?

Żywotność mechaniczna na poziomie 5000000 i elektryczna na poziomie 25000 cykli to standard, oczywiście można kupić gorsze, ale ten 1000 przy 20mA to znacznie przesadzone, przy tym prądzie możesz zapomnieć o problemie żywotności, prędzej kółeczka się zetrą niż przekaźniki wypstrykają

W każdym języku można pisać beznadziejnie i w każdym można wyczyniać cuda. Główną wadą bascoma jest brak możliwości wglądu do kodu wynikowego, gdyby była taka możliwość, można by wtedy poprawiać jego zbędne push-e i pop-y, upraszczać algorytmy i wycinać kolejne kroki. Asembler jest bardzo przyjemny kiedy ma się dobry pomysł i krótki program do napisania. Jest jedyną opcją przy pisaniu na mikrokontrolery nie posiadające SRAM-u. C jest brakującym ogniwem pomiędzy asemblerem i bascomem, umożliwia już pisanie złożonych programów, ma wiele mechanizmów sprawiających że jest "juser frendli" ale nadal wymaga wiedzy w zakresie budowy procesora i znaczenia poszczególnych bitów rejestrów konfiguracyjnych.

Bascom ma jedną zasadniczą niedogodność, jak na razie występuje tylko w w wersji na AVR i 51 (przy czym obie wersje się różnią), a jest sporo ciekawszych i lepiej wyposażonych mikrokontrolerów...

W programatorze z tamtej strony wtyczka jest nieprzemyślana i niepoprawna, wystarczy obrócić wtyk (jeśli nie ma bolca zabezpieczającego) i programator idzie z dymem. Wystrzegajcie się programatorów z niestandardowymi wtyczkami, może to być źródło potencjalnych problemów. Są dwa obowiązujące standardy wtyków ISP dla AVR. Są to 10-pinowa i 6-pinowa.

w 10-pinowej występuje dodatkowa linia LED, którą programator może sterować diodę na płytce z programowanym układem - jest to funkcja w którą mało który stk200 jest wyposażony, co do jej przydatności - poza efektem niewielka

A wracając do tematu - w bascomie, (dowolna wersja) W zakładce Options wchodzisz do Programmei i tam w polu "Programmer" z rozwijalnej listy wybierasz "STK200/STK300 Programmer".

Niżej masz opcje które możesz pozaznaczać - wedle gustu - ja mam zaznaczone tylko AutoVerify

Na dole w polu LPT-adress wybierasz adres LPT, w 90% jest to 378, aczkolwiek w Biosie można zmienić, oczywiście musi być ten sam, tryb pracy w biosie (jak już tam jesteśmy) może być ECP, albo EPP, ważne żeby nie był to SPP.

Niżej widać pole "Port Delay" i z nim jest problem bo jego wartość trzeba dobrać samemu, bo zależy od wydajności danego komputera (tylko nie piszcie mam P9 180 ile mam wpisać - macie to dobrać samemu) dobrą metodą jest wpisać 100 i jechać w dół sprawdzając czy programator działa prawidłowo - im wyższy parametr tym robi to dłużej.

Tak ustawiony w bascomie programator musi działać, jeśli nie działa skopaliście co innego.

Zamiast bawić się z generatorem, można zastosować czujnik IS471F
http://www.kronosrobotics.com/an150/DAN150.shtml

Troszkę ciężej go dostać niż poczciwe tsopy, stosowane są nawet w robotach klasy nano-sumo

Lepiej wylutować płytkę z elektroniką całkowicie, zostawić same kable. Robot jest lżejszy i unikamy źródła potencjalnych problemów.

A zbudował coś już ktoś czy piszecie tylko o tym co chcielibyście zrobić?

Aktualnie męcze się z dwoma robotami, dwukołowym:
http://www.konar.pwr.wroc.pl/infopage.php?id=28

którego sterowanie jest dość proste, oraz pneumatyczny robot sześcionożny:
http://www.konar.pwr.wroc.pl/infopage.php?id=21

Sterowanie którym jest celem samym w sobie

Polecam model dwukołowy - sprawia najmniej problemów w sterowaniu.

Danielu, wprowadzasz kolegę w błąd i to dość poważny, nie 1500ms dla neutrum, tylko 1500µs

Czyli impulsy co 20ms, o długości 1-2ms (można nieco powiększyć zakres)

Przy przerobionym serwie i wydłubanej elektronice steruje się bezpośrednio silnikiem, traci się wtedy sprzężenie zwrotne (stabilizację) i znajomość pozycji orczyka, zyskuje się możliwość nieograniczonego obracania

Przy przerobionym serwie i wydłubanym tylko potencjometrze, należy zastosować dzielnik rezystorowy zamiast potencjometru, albo można jakoś sprytnie odłączyć go tylko mechanicznie. Dzielnik dobiera się tak żeby odzwierciedlał nieskrajne położenie potencjometru, wtedy można sterować serwem w ten sam sposób co nieprzerobionym, jednak podaje się skrajne sygnały i nie ma się kontroli nad prędkością (sprzężenie też nie działa i pozycja jest nieznana).

Tak to mniej więcej wygląda, kiedyś to jeszcze na elektrodzie opisałem, alu już znaleźć nie mogę.

Uważaj bo 5 aku AA da napięcie aż 7,5V na początku i bez stabilizatora LDO możesz ujżeć magiczny dym bez którego elektronika już nie działa.

Napięcie nominalne akumulatorów podaje się przy 50% naładowania, tak samo jak aku Li+ które na początku mają napięcie 4,2V, Ni+ dochodzą do ~1,5V (może się nieco różnić w zależności od stopnia zużycia akumulatora)

Zastosuj stabilizator LDO, bo przy większym prądzie napięcie siądzie. Najlepiej zastosuj 4 aku i żadnego stabilizatora - to tylko marnowanie energii, zwłaszcza że stabilne napięcie zasilania chyba nie jest do niczego potrzebne.

http://www.konar.pwr.wroc.pl/infopage.php?id=21

W linku robot kroczący nad którym aktualnie pracuje wraz z kolegą, opis rozszerzony jest w linku.

Jest to robot o napędzie elektryczno - pneumatycznym, mięśnie pneumatyczne wprawiające robota w ruch napędzane są sprężonym C02 o ciśnieniu 6-10Atm (ciśnienie ostateczne zostanie dobrane po przeprowadzeniu odpowiednich testów). Dodatkowo w robocie znajdują się dwa akumulatory żelowe 12 i 6V pierwszy do napędzania elektrozaworów, drugi dla elektroniki.

Autorem robota jest Rafał Tomczak - absolwent Politechniki Wrocławskiej.

http://www.konar.pwr.wroc.pl/infopage.php?id=28

Parametry:
CPU: Atmega8L
2x czujniki koloru GP2S24
1x dalmierz podczerwieni IS471F
2x silniki 2,7-3V,
1x 3,7V 145mAh 8C HD Li-Pol Kokam.

Wymiary:
~25x25x25mm

Konstrukcja robota opata jest o laminat różnej grubości, główna „rama“ wykonana jest z laminatu 1.5mm, lutowanego, oraz dodatkowo wzmacnianego klejem epoksydowym. W ramie zamocowane są silniki pochodzące z „mikro - autek“, które swego czasu zalały nasz rynek. Są to silniki o napięciu nominalnym 3V i prądzie zwarcia 50mA. Współpracują z oryginalną przekładnią o stopniu przełożenia ~12:1. Koła także pochądzą z mikroautek, jednak zostały nieco oszlifowane, gdyż były zbyt duże. Do ramy zamocowane są trzy płytki z elektroniką. Z tyłu znajduje się wykonana z polerowanego laminatu szklano-epoksydowego o zwiększonej grubości warstwy miedzi płytka z końcówkami mocy dla silników. Oparta jest o scalone level-convertery 74LVC2T45, które bez trudu mogą sterować prądem do 100mA. Środkowa płytka znajdująca się pod baterią zawiera mikrokontroler Atmega8L taktowany z wewnętrznego generatora 8Mhz, znajduje się tam również dioda, dzielnik rezystorowy umożliwiający pomiar napięcia baterii, oraz złącze do programowania. Przednia płytka zawiera czujniki białej linii (sharp GP2S24) oraz dwie diody nadawcze i scalony odbiornik podczerwieni IS471F, który zawiera sterownik diody nadawczej. Zasięg dalmierza wynosi około 10cm, z możliwością określania kierunku (lewo, prawo, środek) przeszkody. Aktualnie program nie wykorzystuje wszystkich możliwości robota (nie określa kierunku przeszkody). Algorytm działania robota jest dobrze widoczny na filmikach. Na razie robot walczy z pudełkiem, ale kiedy pojawi się jakiś przeciwnik, algorytm zostanie dopracowany i wyważony (na razie robot waży 17g). Robot zasilany jest baterią litowo- polimerową firmy Kokam o pojemności 145mAh i prądzie rozładowania 8C. Jest zamontowana na stałe w robocie, do którego podłączana jest ładowarka oparta o specjalizowany układ max1555. Robot posiada mikroprzełącznik który odłącza zasilanie od układu i jednocześnie podłącza do obwodu baterii mikrozłącze do ładowania. Na spodzie robota umieszczony jest mikroswitch który stanowi jednocześnie tylnią podporę dla robota.
Po przyciśnięciu przycisku robocik zatrzymuje się i za pomocą kodów błyskowych (0-5) pokazuje stan naładowania baterii. Wartości progów dobrano eksperymentalnie podłączono robota za pomocą interfejsu RS-232 do komputera i wysyłano pomiary napięcia z baterii. Dodatkowo kiedy napięcie baterii spadnie poniżej 3V robot wyłącza wszystkie czujniki oraz przechodzi w tryb uśpienia, zmniejszając pobór prądu do ~1mA. Programator oparty jest o zmodyfikowany schemat Si-proga, podpinanego pod port COM komputera. Konstrukcja robota dość długo ewoluowała, przez robota przewinęło się w sumie 6 silników, 3 komplety przekładni, trzy końcówki mocy oparte o tranzystory, dwie wersje płytki z mikrokontrolerem, oraz dwa zestawy różnych czujników.

Robot aktualnie pracuje w oparciu o bardzo prosty algorytm i nie wykorzystuje wszystkich możliwości, jeździ jak na razie maksymalnie na 50% wypełnienia PWM, gdyż dość wysoko umieszczony środek ciężkości sprawia że robot przy hamowaniu wywraca się, problemy te zostaną częściowo usunięte po odpowiednim wyważeniu, jednak z racji tego że aktualnie robot nie ma przeciwnika - nie pracuję nad nim - czekam na wyzwanie

Waży na oko 7-8kg, rama ma po przekątnej jakieś 0,5m (bez nóg) Dokładniejsze dane jak robot będzie ukończony.

Także można przyjąć że robot do najmniejszych nie należy.

Elektrozawory pożerają olbrzymią ilość prądu, stąd akumulator żelowy 10Ah, starczy na dłuższy pokaz, tak samo jak obecna tam butla. Nie określaliśmy ile razy można napełnić jeden mięsień bo każdy ma inną pojemność i niewiele by to powiedziało. Drugi akumulator od elektroniki starczy jeszcze nie był ładowany i w tym semestrze chyba nie będzie to potrzebne

W butli jest C02 a nie powietrze, sprężone do ~50Atm. Na pokazy mamy jeszcze jedną, znacznie większą butle ~200Atm (stacjonarną), ta pierwsza starczy na pojedynczy pokaz w którym robot łazi chwilę po pokoju. Druga butla pozwala zapomnieć na jakiś czas o problemie napędu.

Dokładne dane ponownie po serii testów, jak na razie robot nie jest gotowy (niesprzyjające czynniki zewnętrzne) i najprawdopodobniej na targach będzie jeszcze niekroczący...

Sprężarka jest ciężka, droga i wymaga zasilania, nie po to robot jest na sprężony gaz żeby wlec za sobą kabel elektryczny od sprężarki.

CO2 jest tani, wygodny, nie słyszałem żeby w takich układach stosowano sprężone powietrze, w którym jest para wodna, która może z czasem zniszczyć elektrozawory.

Przecież to tylko kwestia anteny.

Po co taki zasięg? Na zasadzie "jak najwięcej mimo że bez sensu"?

Kamerka internetowa przez pulpit zdalny po wi-fi - ambitnie, ale czy ktokolwiek z Was sprawdzał to w praktyce? Bo z moich doświadczeń z nieszczęsnym pulpitem zdalnym wynika że możecie zapomnieć o tym, strumienia ledwo na mp3 starczy...

Tanio się takiego czegoś zrobić nie da, a już na pewno nie tak jak kombinujecie, przetwornica 12VDC>230VAC tylko po to żeby napędzić prądożerny zasilacz ATX to pomysł co najmniej dziwny - albo robić to porządnie, albo lepiej zająć się czym innym.

Jedyne co można w takim sprzęcie rozważać to zaadaptowanie laptopa, PCtowe płyty główne się do tego nie nadają, nie są projektowane do takich zadań, są wrażliwe na zakłócenia, wibracje i są prądożerne, tak samo jak stare P3 jeszcze na slot-1

Palmtop bez Wifi dzisiaj tak na prawdę nie ma sensu

Tylko po co pchać go do robota? Obraz z kamery można wysłać znacznie bardziej nadającym się do tego celu medium niż przez wifi, bezprzewodowe kamery do monitoringu sprawdzają się w tej roli dobrze. Chyba że chcesz przetwarzać obraz już w robocie, tylko co chcesz z nim robić?

Poszukaj na stronie lynxmotion jest sterownik serw wraz z programem, można sobie w domu coś takiego zbudować. Nazywa się to SSC-32 i ma 32 kanały.

//treker
http://www.lynxmotion.com...5&CategoryID=52

Polecam Komputer Świat Ekspert, dostępny już w kioskach numer rozpoczyna 5 częściowy cykl o budowie robota minisumo.

Oprogramowanie będzie napisane w bascomie, robot będzie dość rozbudowany i jego budowanie powinno dość sporo nauczyć, artykuł jest pisany przez członków Koła Naukowego Robotyków KoNaR (www.konar.pwr.wroc.pl)

Proszę o opinie o artykułach, w razie pytań postaram się udzielić odpowiedzi.

Nie traktujcie tego jako reklama - biorę udział w projekcie - stąd mój entuzjazm

Tak, właśnie go piszę, będzie opisane co i jak, więc bez trudu będzie można dokonywać modyfikacji.

Dalsze części będą bardziej konkretne, aczkolwiek jest pewna granica robienia "krok po kroku", to nie są klocki lego i trzeba o tym pamiętać, zostanie przedstawiony schemat, płytka, czujniki i oprogramowanie, jednak dużo zależy od konstruktora, można przyjąć że będzie to coś na zasadzie projektu w Elektronice Praktycznej, a kilka opisów robocików już tam było.

Mam nadzieję że cały cykl zainspiruje konstruktorów, jednak wykonanie takiego robota nie jest sprawą prostą i należy zdawać sobie z tego sprawę.

L297 to sterownik silnika krokowego, a L298 to końcówka mocy, potrzebujesz samej końcówki mocy

Końcówka mocy l298 to podwójny scalony mostek H wraz z logiką i zabezpieczeniem termicznym.

Sterownik silnika krokowego l297 generuje sygnały dla silnika krokowego sterujące końcówką i kontroluje prąd płynący przez silnik

40ST to nadajnik, 40SR to odbiornik

Gratuluję!

Konstrukcja nieco znajoma

Wykonanie na bardzo wysokim poziomie - roboty na zawodach nie raz wyglądały tandetnie przy tym co zaprezentowałeś!

Widzę że jednak opis robota w gazecie umożliwia wykonanie mechaniki do robota

Co do czujników - już za miesiąc artykuł, który na pewno rozjaśni Twoje spojrzenie na tą kwestię.

Co do zakrętek od słoików - nie jeden robot startujący na zawodach miał zrobione koła właśnie w ten sposób - jest to bardzo proste i wygodne rozwiązanie.

abxyz, kolega pytał czy to normalny objaw, a nie czym to zastąpić. Czasami zastępować nie warto.

Tranzystor posiada spadek napięcia na złączu C-E, spadek ten wynosi ~0,7V więc na dwóch tranzystorach będzie ~1,4V spadku. Spadek ten może się zmieniać w zależności od prądu, napięcia i temperatury. Żeby uzyskać 7,2V na wyjściu musiałbyś zastosować 8,5-9,5V w zależności od obciążenia. Jeżeli to silnik, to nie przejmuj się tym, jeżeli chcesz sterować czymś co wymaga stałego napięcia - to mostek się do tego nie nadaje.

Spadek napięcia w przypadku L293/L298 jest opisany w nocie katalogowej i jest nie mniejszy niż na zwykłych tranzystorach.

Akumulatorki najlepiej Ni-MH na początek - paluszki - można kupić tanio razem z ładowarką. Tylko nie wierz w to co napisane na obudowie

Markowy akumulatorek 1800mAh jest znacznie lepszy niż 2800mAh nieznanej/taniej firmy.

Ogniwa li+ na początek to słaby wybór - wymagają specjalnej ładowarki, bardzo łatwo je zniszczyć (przez perforację obudowy, rozładowanie poniżej 2,5V, lub przeładowanie) a przy zwarciu łatwo o tragedię

Oczywiście mam olbrzymi szacunek dla autora, wiem jakie to dłubanie jest mozolne

Ale tak czy inaczej, femto-sumo to kategoria nieoficjalna, jak na razie jest tylko jeden taki robot (ten opisany tutaj) i jest zasilany z kabla - nie ma baterii

Tymczasem w naszym kraju powstaje co najmniej jeden (o którym mi wiadomo) nowy robot nano-sumo, bardziej zaawansowany niż bardziej

więc może już niedługo będzie pierwsza walka!

Schemat nic nie da, bo elementy do mostka H są niedostępne w polsce, tak samo jak czujnik is471f, poza tym większość połączeń jest robiona kynarem i nie są nigdzie rozrysowane.

Program mogę wrzucić (jest na innym komputerze) ale zmienia się regularnie, praktycznie co pokaz, zależnie od potrzeb, nie sądze żeby był z niego jakiś pożytek...

Koszt samych części znacznie przekroczył 500zł, masa rozebranych zabawek, urządzeń, mikroautek, kilka wersji płytek ze sterownikiem silników, kilka wersji płytek z czujnikami, kilkanaście różnych czujników, w sumie prawie dwa lata zabawy.

Jeśli ktoś dopiero zaczyna - nie polecam - można się szybko zniechęcić.