Znalezionych wyników: 170

Jest to robot podążający za linią, zrobiłem go na zawody w Olsztynie, które odbyły się 4 kwietnia tego roku. Mój "Psotek" zajął 2 miejsce w łącznej klasyfikacji robotów.

Schemat mojego "Psotka":

Szkielet robota stanowią dwa kawałki laminatu skręcone razem przez tulejki dystansowe. Cała elektronika znajduje się na górze, silniki również są przyklejone do górnej części, spód jest tylko nośnikiem dwóch akumulatorków Li-ion oraz ślizgacza wykonanego z kawałka teflonu.

Wymiary:
laminat 70 x 85 mm (szerokość x długość)
wraz z kołami ma 101 mm szerokości
całość wraz z zasilaniem waży 110 gram

Do zasilania "Psotka" użyłem dwóch akumulatorków Li-ion pochodzących z jakichś odtwarzaczy mp4, według naklejki mają one 380 mAh każdy:

Napęd, co tu dużo pisać, są to dwa silniki firmy ESCAP (PORTECAP) z dołożonymi przekładniami (przekładnie mają konstrukcję kanapkową przypominającą klocki lego z dwoma pinami), każdy silnik o ile się nie mylę ma 3-stopniową przekładnię (2 kanapki):

Odpowiem może od razu skąd pochodzą te silniki, otóż z Wolumenu. Jest tam taki pan (tylko w niedziele), który handluje silnikami z różnych maszyn. Po okazyjnej cenie 30zł sztuka zakupiłem te cuda. Miały one więcej stopni przełożenia, ale na moją prośbę ten pan dopasował mi przekładnię do moich potrzeb. Powiem szczerze, że nie wiem z czego silniki pochodzą, wiem natomiast, że nowe są warte znacznie więcej.

Mózgiem "Psotka" jest Attiny26 zasilany poprzez stabilizator 5V, silniki z racji pobieranego przez nie małego prądu (około 16mA przy 4,2V) również są zasilane poprzez tranzystory z 5V (obroty silników są sterowane przez sprzętowy PWM ). Czujniki linii to transoptory odbiciowe CNY 70, których diody IR są zasilane poprzez rezystory bezpośrednio z akumulatorków (2 połączone szeregowo).

Niestety robot zostanie rozłożony, ponieważ mam tylko 2 takie silniki. W kolejnej wersji zostanie dodany 5 czujnik, według mnie jest to lepsze rozwiązanie od obecnych 4. Już po złożeniu całości zorientowałem się, że czujniki nie są symetrycznie rozmieszczone, okazało się, że przesunąłem o 2,54 mm bliżej prawej strony (patrząc z góry). Powoduje to, że robot inaczej reaguje przy skrętach w prawo a inaczej w lewo. Nie robiłem korekcji tego już w sofcie.

Program pisałem w Bascomie AVR i zajęło mi to około 4 dni. Robot powstawał około tygodnia.
Proszę o zadawanie pytań, z chęcią na nie odpowiem.

Algorytm chyba jest Wam znany, widziałem, że ktoś tłumaczył na Diodzie tą stronkę:

http://www.wrighthobbies....inefollower.htm

Chociaż według mnie są tam drobne błędy w kodzie i tylko się nim sugerowałem, bo jako całość w warunkach na zawodach w Olsztynie by się nie sprawdził.

CNY 70 musi być blisko podłoża, według noty aplikacyjnej to powinno być 0,3 mm, ale przy 5 mm od podłoża też będzie działał (według noty), tyle, że po prostu prąd kolektora będzie dużo mniejszy. U mnie ta odległość wynosiła około 2 mm. Wszystko działało bez problemu.

Całkiem ciekawy algorytm ma robot jadący jako 2. Widać, że jest szybszy, robot z przodu mu przeszkadza swoją obecnością cały czas.

Doczytałem dopiero po jakimś czasie, że ten 2 robot jest robotem śledzącym. Na filmiku wyglądało to troszkę inaczej.

Ja już przedstawiłem swojego "Psotka", który zajął 2 miejsce na zawodach w Olsztynie.

KTIR0711S
ITR8703

wyglądają identycznie, są miniaturowe, ale bardzo trudno dostępne.

Dlaczego kolega druid nie pochwalił się, że już prosił o pomoc na elektrodzie:

http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic951818.html

O tym, że robot ma powstać jako praca inżynierska, też nie napisałeś.
Przepraszam bardzo, ale gotowca nikt za ciebie nie zrobi kolego druid.

Ja dałbym kilka czujników odbiciowych na podczerwień naokoło robota, ale tak rozstawionych aby kąty były dokładnie takie same jak kąty ścian w labiryncie. Tylko pozakładałbym na diody i fototranzystory koszulki termokurczliwe o długości 1,5-2 cm (po to aby zawężyć czułość tylko dla odbić od ścian prostopadłych do czujników). W ten sposób wykrywałbym co jest przed robotem z bardzo dużą dokładnością. Sztuczka dodatkowo polega na tym, że np. prawy przedni czujnik (patrząc na robota z góry) musi być skierowany w lewo (np pod kątem 135° względem przodu robota), i na odwrót lewy przedni czujnik musi być skierowany w prawo. Takie ustawienie na krzyż ułatwi wcześniejsze wykrycie zakrętu, ponieważ czujnik na dalszym rogu robota od ściany będzie niejako zachodził już na płaszczyznę ściany zakrętu. Jeśli nie zrozumiałeś o co mi chodzi po południu mogę to w jakimś paincie narysować. Teraz siedzę i klikam z pracy :-)

.

Mam nadzieję, że ten obrazek poglądowy bardzo Ci rozjaśni to co starałem Ci się wytłumaczyć.

Dzięki takiemu ustawieniu czujników pod kątem 45° do płaszczyzny robota, lewy czujnik dużo szybciej wykryje ścianę pod kątem 135° z prawej strony, bo będzie dużo dalej niż czujnik prawy, i na odwrót. Dodatkowo możesz zabezpieczyć fototranzystory i diody nadawcze za pomocą rurek termokurczliwych, co osłoni przed innym promieniowaniem IR nie padającym prostopadle. Mam nadzieję, że pomogłem.

A po co Ci aż 8 czujników, przecież wystarczą 2 tak jak masz na moim rysunku, plus po jednym na każdym z boków (innym niż sharp, bo na bokach nie potrzebujesz takiej dokładności). W rzeczywistości mógłbyś zamiast czujników sharpa użyć diody IR i fototranzystora, ale przez to trochę Ci się skomplikuje układ przy tych elementach. Czujnik sharpa jest gotowym rozwiązaniem z modulacją i jest w miarę nieczuły na zakłócenia (np. przez niemodulowaną podczerwień). Inna sprawa, że w rzeczywistości wystarczą Ci tylko 2 czujniki jak na moim rysunku a resztę załatwiasz poprzez soft w procku. Przecież te 2 czujniki zmierzą Ci odległość gdy zacznie się zakręt, a wtedy już musisz zakręcać. To rozwiązanie spełni swoje zadanie przy ścianach pod kątem 135°, Ty potrzebujesz jeszcze jednego czujnika z przodu umieszczonego prostopadle do płaszczyzny robota. Według mnie 3 czujniki Tobie wystarczą, ja bym sobie już z 3 poradził, pisząc odpowiedni soft.

Jazda w bok (czy bokiem) to według mnie poroniony pomysł. Wymaga użycia platformy z ruchomymi kołami, których kąt byłby zmieniany przez jakieś serwa, nawet nie wyobrażam sobie tego konstrukcyjnie. Skręcić jest po prostu łatwiej. Wyobraź sobie coś takiego: w czołgu wyrzucasz wieżyczkę i zakładasz platformę swojego robota, która zawsze będzie "celowała" w tym samym kierunku, a podwozie będzie skręcało. Tak jak już wyżej napisałem poroniony pomysł.

Po to aby rozbudzić apetyt (i dlatego, że taki dział już jest), zamieszczać będę zdjęcia z postępów prac nad Psotkiem II.

To są zdjęcia silników na przyciętym mniej więcej laminacie:

Oczywiście laminat z przodu zostanie zwężony pod części elektroniczne.
Więcej zdjęć i opisów wrzucę na diodę po moim powrocie z urlopu za tydzień.

Jeśli chodzi o źródło to Wolumen, a dokładniejsze pochodzenie (maszyna) to nie wiem. Miały na osiach przekładni dość duże zębatki pod pasek, które pościągałem po podgrzaniu zapalniczką. Według sprzedającego są na 24V pobierają prąd około 20mA.
Będą rewelacyjne do mojego lfr'a.

Najprawdopodobniej pochodzą z drukarek. Miały na ośce przekładni, aluminiowe, dość duże, zębatki z zębami trapezowymi pod pasek. Pościągałem je z pomocą zapalniczki. Całość będzie sterowana PWMem przez ATTINY26 (jak Psotek), ale do silników użyję TC4424, bądź pół lub pełnego mostka z tranzystorków TSM2301CX, TSM2302CX. Zasilanie będzie z 4 akumulatorków Li-ion połączonych szeregowo, powinno to w zupełności wystarczyć aby Psotek II miał maksymalną prędkość powyżej 2m/s (nieosiągalne dla mnie w trybie lfr'a). Zdjęcia silników z kołami zamieszczę może jeszcze jutro, w przerwie na pakowanie ;-)

.

Obiecane zdjęcia:

Po powrocie z urlopu wrzucę zdjęcia z rozłożoną przekładnią. Wtedy też ruszy na poważnie dalsza budowa.

Po pierwsze popraw błędy w swoim poście. Po drugie, wygląda na to, że w "Elektronice dla wszystkich" będzie kurs CPLD. W sierpniowym numerze jest płytka testowa do przyszłego kursu.

Tego typu koła z kulką są w leroy merlin, są również te koła luźne. Nie tak dawno oglądałem je właśnie w takim sklepie i był bardzo duży ich wybór.

Proszę wytłumaczcie mi tą Waszą nadgorliwość. Co chwila widzę jak jakiś temat, post leci do kosza. Powód - bo ktoś nie szukał nigdzie informacji, nie googlował. Opanujcie się! Jak zobaczyłem, że mój post poleciał do kosza bo odpowiedziałem komuś, że może sobie odczytać kod rezystorów ze zdjęć, to czara się przepełniła. Przecież nawet takie posty tworzą na forum ruch, a dany temat nie musi być przejrzysty i bez spamu. Wierzcie mi, że czasami spam jest potrzebny. Zacząłem traktować to forum poważnie, ale widzę, że chyba za wcześnie. Rozumiem wiele rzeczy, że pytania nowicjuszy non stop o to samo są denerwujące, ale pomyślcie, z jakiegoś powodu te pytania ciągle są zadawane. Może wypadałoby jakoś inaczej zachęcać ludzi do samodzielności niż tylko usuwając ciągle posty noobków. Z takim podejściem naprawdę dioda nie zajdzie daleko. Rozumiem, że takie posty może nic nie wnoszą, ale powodują ruch. Jeśli ktoś usuwa ciągle czyjeś posty, to po jakimś czasie nawet ja przestanę tu pisać bo i tak wyląduję w koszu. Na marginesie, ciekawe jak szybko ten temat trafi do kosza :-P

.

Tak ma wyższy poziom ponieważ:
-jest tu mniej niż 1/1000 użytkowników elektrody
-liczba adminów przypadająca na jednego użytkownika forum jest ponad 1000 razy większa niż na elektrodzie
-czas reakcji admina na diodzie na spam jest o niebo krótszy od admina na elektrodzie
-ilość spamu na elektrodzie znacznie wyższa niż tu.

Według mnie nie powinniście aż tak gorliwie usuwać postów. Takie jest moje zdanie. Przez tą nadgorliwość tracicie użytkowników.

Coś kolega słabo szukał tych silniczków na allegro, pierwsze zapytanie na allegro i strzał w 10:

http://www.allegro.pl/ite..._23_sztuki.html

http://www.allegro.pl/ite..._4_5v_133_.html

http://www.allegro.pl/ite...sztuk_bcm_.html

Inna sprawa, że silniczki są obecnie wszędzie, począwszy od dziecięcych zabawek po magnetofony, walkmany, aparaty fotograficzne, wszędzie jest ich pełno. W niedzielę kupiłem na wolumenie 4 nowe moduły lamp błyskowych z miniaturowymi silniczkami po 10zł za sztukę (nie miałem więcej gotówki przy sobie

bo pewnie kupiłbym więcej )!

Sam ciągle przeczesuję allegro w poszukiwaniu interesujących silników to mam już wprawę. Jeśli potrzebowałbyś silniczków z jakimiś przekładniami to użytkownik BasiaSta1 ma zawsze jakieś do wyboru, aczkolwiek niezbyt tanio i nie zawsze po 2 sztuki sprzedaje.

Tylko pewnie robot trochę by utykał na literach, które mają sporą głębokość, chociaż z drugiej strony mogłoby to działać jak bieżnik ;-)

.

Stawiałbym na baterię, podejrzewam, że twoje silniki mają tak duży pobór prądu, że napięcie na baterii mocno spada. Dlatego jak ruszysz silnik palcami to zaczyna się kręcić pewnie dość wolno i wystarczy lekko palcami za oś przytrzymać i staje. Napięcie pewnie jest za małe dla reszty układu i cała logika nie działa. Jak masz woltomierz to zmierz napięcie po podłączeniu silników.

Piotros sprawdź jeszcze poprawność wlutowania fototranzystorów, lub jeśli możesz daj zdjęcie ze zbliżeniem na fotoelementy, oraz 2 zdjęcie z laminatem w tej części.