$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 10000000
$baud = 9600

Config Servos = 4 , Servo1 = Portc.0 , Servo2 = Portc.1 , Servo3 = Portc.2 , Servo4 = Portc.3 , Reload = 2


Config Portc = Output
Config Portd.0 = Input

Enable Interrupts


'Dla reload 2 i 10 Mhz od 126-250 kąt 1.45 stopnia
Servo(1) = 126
Servo(2) = 150
Servo(3) = 150
Servo(4) = 250


Dim Servo_pos(4) As Byte

Do

   Servo_pos(1) = Servo(1)
   Servo_pos(2) = Servo(2)
   Servo_pos(3) = Servo(3)
   Servo_pos(4) = Servo(4)


Dim A$ As String * 1
   A$ = Waitkey()


If A$ = "z" And Servo_pos(1) > 126 Then
   Servo(1) = Servo_pos(1) - 1
End If

If A$ = "x" And Servo_pos(1) < 250 Then
   Servo(1) = Servo_pos(1) + 1
End If

If A$ = "c" And Servo_pos(2) > 126 Then
   Servo(2) = Servo_pos(2) - 1
End If

If A$ = "v" And Servo_pos(2) < 250 Then
   Servo(2) = Servo_pos(2) + 1
End If

If A$ = "b" And Servo_pos(3) > 126 Then
   Servo(3) = Servo_pos(3) - 1
End If

If A$ = "n" And Servo_pos(3) < 250 Then
   Servo(3) = Servo_pos(3) + 1
End If

If A$ = "m" And Servo_pos(4) > 126 Then
   Servo(4) = Servo_pos(4) - 1
End If

If A$ = "," And Servo_pos(4) < 250 Then
   Servo(4) = Servo_pos(4) + 1
End If


Loop
End

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/signal.h>
#include <stdlib.h>
#include "lcd.c"

#define cbi(sfr, b) (sfr &= ~(1<<b)) // bit 0 na pin portu
#define sbi(sfr, b) (sfr |= (1<<b))  // bit 1 na pin portu




// lewe  kolo PortB 7,6
// prawe kolo PortB 4,5
// lewe kolo enable PORTD 5
// prawe kolo enable PORTD 4
long i2=0;
void delay_ms(uint16_t ms)
{
        while(ms)
        {
                _delay_ms(1);
                ms--;
        }
}
// sterowanie kolami

void lkp() { cbi(PORTB,7);  sbi(PORTB,6); sbi(PORTD,5); } // lewe koło przód
void lkt() { sbi(PORTB,7);  cbi(PORTB,6); sbi(PORTD,5); } // lewe koło tył
void lks() { cbi(PORTB,7);  cbi(PORTB,6); cbi(PORTD,5); } // lewe koło stop
void pkt() { sbi(PORTB,5);  cbi(PORTB,4); sbi(PORTD,4); } // prawe koło tył
void pkp() { cbi(PORTB,5);  sbi(PORTB,4); sbi(PORTD,4); } // prawe koło przód
void pks() { cbi(PORTB,5);  cbi(PORTB,4); sbi(PORTD,4); } // prawe koło stop


//sterowanie jazdą
void przod() { lkp(); pkp(); } // jazda do przodu
void tyl()   { lkt(); pkt(); } // jazda do tyłu
void lewo()  { lkt(); pkp(); } // skręt w lewo
void prawo() { lkp(); pkp(); } // skręt w prawo
void stop()  { lks(); pks(); } // wyłącz silniki


int main(void)
{


DDRD  = 0xff; // port D jako wyjscie
DDRB  = 0xff; // port B jako wyjscie

//lcd_init(LCD_DISP_ON);



przod();        // jedz do przodu
//lcd_puts("Przod");

delay_ms(2000);  // przez 2 sekundy


stop();         // stop
delay_ms(2000);  // przez 2 sekundy

lewo();         // skret w lewo
delay_ms(2000); // przez 2 sekundy

prawo();    // skret w prawo
delay_ms(2000);  // przez 2 sekundy

tyl();

stop();    // zatrzymaj silniki
}

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 16000000

Config Pinc.0 = Output
Config Pinc.1 = Output

Led Alias Portc.0

Declare Function Sharp() As Word

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc

Led = 0
Wait 1
Led = 1

Do
If Sharp() > 256 Then
   Led = 0
   Else
   Led = 1
   End If
   Waitms 25
Loop
   Function Sharp_odczyt() As Word
      Sharp_odczyt = Getadc(4)
   End Function
End

#define F_CPU 16000000L
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

unsigned int pomiar;        // Zmienna do przechowywania wyniku pomiaru

void delay_ms(uint16_t ms)
{
        while(ms)
        {
                _delay_ms(1);
                ms--;
        }
}


void Inicjalizacja(void)
{

DDRC = 0xC0;
PORTC= 0xFF;

    ADMUX |= _BV(REFS0);    //napięcie odniesienia   
    ADMUX |= _BV(REFS1);
//    Wybranie sposobu zapisu wyniku z wyrównaniem do lewej (osiem starszych bitów wyniku w rejestrze ADCH)
    ADMUX |= _BV(ADLAR);       
// Zezwolenie na konwersję   
    ADCSRA |= _BV(ADEN);       
// Wybranie częstotliwości dla taktowania przetwornika
    ADCSRA |= _BV(ADPS0);   
    ADCSRA |= _BV(ADPS1);
    ADCSRA |= _BV(ADPS2);
}

int main(void)
{
    Inicjalizacja();
   
    PORTC |= _BV(0);
    PORTC |= _BV(1);
    while(1)
    {
        ADCSRA |= _BV(ADSC);                 // Rozpoczęcie przetwarzania
        delay_ms(25);    // Oczekiwanie na zakończenie przetwarzania
        pomiar=ADCH;
        if (pomiar > 256)
        {
        PORTC |= _BV(0);
        } else
        {
        PORTC &= ~_BV(0);
        }
        delay_ms(25);
    }
}

void Inicjalizacja(void)
{

DDRC = 0x3; //00000011
PORTC= 0xFF;


ADMUX |= _BV(REFS0);
// Wybranie sposobu zapisu wyniku z wyrównaniem do lewej (osiem starszych bitów wyniku w rejestrze ADCH)
ADMUX |= _BV(ADLAR);
// Wybór kanału wejścia - PC3 (ADC3)
ADMUX |= _BV(MUX1)|_BV(MUX0);
// Zezwolenie na konwersję
ADCSRA |= _BV(ADEN);
// Wybranie częstotliwości dla taktowania przetwornika
ADCSRA |= _BV(ADPS0);
ADCSRA |= _BV(ADPS1);
ADCSRA |= _BV(ADPS2);
}

int main(void)
{
    Inicjalizacja();
   
    PORTC |= _BV(0); //dioda żółta zgaszona
    PORTC |= _BV(1); //dioda zielona
    delay_ms(1000);
    PORTC &= ~_BV(1); //zaświeć
    PORTC &= ~_BV(0); //zaświeć
    delay_ms(1000);
   
    while(1)
    {
        ADCSRA |= _BV(ADSC);              
        delay_ms(25);
        pomiar=ADCH;
        if (pomiar > 256)
        {
        PORTC |= _BV(0);
        PORTC &= ~_BV(1);
       
        } else
        {
        PORTC &= ~_BV(0);
        PORTC |= _BV(1);
       
        }
        delay_ms(100);
    }