Znalezionych wyników: 47

Ten temat chciałbym poświęcić na opisanie sposobów zasilania robota.
Wszyscy wiedzą, że najlepsze są akumulatorki, zwykłe baterie raczej odpadają.
Istnieje kilka typów akumulatorów:

-Ni-mh

Są to akumulatory niklowo-wodorkowe. Napięcie jednej sztuki: 1.2V. Duża pojemność względem wagi. Brak efektu pamięciowego. Długi czas ładowania. Cylindryczny kształt.

-Ni-cd
To najtańsze, najcięższe i najmniej pojemne akumulatory jakie są w sprzedaży. W dodatku mają efekt pamięci, co znaczy, że jeśli się ich do końca nie rozładuje, i wtedy naładuje to stracą pojemność. Długi czas ładowania. Bez wątpienia to najgorszy wybór. Napięcie jednej sztuki: 1.2V. Cylindryczny kształt. Wyglądają tak jak ni-mh.

-Li-jon (li-ion)
To baterie litowo-jonowe, być może taka siedzi w twojej komórce :mrgreen:

Wygląd taki jak w li-poli.
Napięcie jednej sztuki: 3.6V. Mają bardzo dużą pojemność, w miarę wysokie napięcie w porównaniu do ni-mh i ni-cd i niska waga. Krótki czas ładowania. Brak efektu pamięci. Kształt prostopadłościanu, spotykane też cylindryczne. Na allegro można tanio kupić zamienniki akumulatorów do komórek (ok. 4zł za sztukę firmy FOOF, czyli jednej z najlepszych produkującej zamienniki). Ja je używam i mogę je śmiało polecić.

-Li-poli (li-pol, li-poly, li-po)

Li-poli to akumulatory litowo-poliestrowe. To bez wątpienia najlepszy wybór. Prawie wszystkie parametry oprócz wyższej pojemności są takie jak w li-jonach.

-Kwasowo-ołowiowe, żelowe

O tych akumulatorach za wiele nie wiem. Nigdy nie miałem okazji zastosować takiego w robocie. Lecz widziałem jest jeden który by się nadawał, f-my Vipow, ale 6V, 1300mAh i 300g to nie najlepszy wynik.

No dobra, mamy akumulator, ale elektronika potrzebuje przeważnie 5V. Najlepszym wyborem jest stabilizator. Krótko opiszę 2 najczęściej używane..

-7805
Najtańszy stabilizator, u mnie kosztuje 80gr, potrzebuje przynajmniej 7V by wystabilizować je na 5V. Do robotów stosowana najczęściej wersja z obudową TO220, maxymalnie 1,5A

-LM2940 w wersji -5.0V
Stabilizator LDO (Low Dropout) co znaczy, że różnica między wejściem a wyjściem może być niższa. Do robotów stosowana najczęściej wersja z obudową TO220, max 1A. Pinout taki sam jak w 7805.

To by było na tyle

Chciałbym zgłosić ten artykuł do konkursu.
Pozdrawiam.

Dziękuję za uwagi, Posta poprawiłem. Pozdrawiam.

Super

Nie wiem czy widziałeś coś takiego:
Link
Link
Link
Link
Tylko nie patrz na cenę na tych aukcjach, bo ona tam jest bardzo bardzo bardzo bardzo przesadzona, na Wolumenie pewnie były by takie po jakiejś normalnej cenie.

Skąd masz takie kółka? I jak trawiłeś płytkę (tj. w czym i gdzie)?
Pozdrawiam.[/list]

Boskie. Chyba zacznę też takie coś tworzyć

Świetny pomysł na przekładnie ;-)

Aha, i w jakim programie projektowałeś płytkę? Eagle, tak?

Ps. Poleciłbym Ci AVT, mają duży wybór, (jest też Attiny26L w smd

) i drogo tam nie jest. Ja tam jeżdżę, mają fajny ten sklep :-D

Prawie wszystko jest powystawiane (kity itp.) poza tym mają wszystkie stare a nawet bardzo stare gazety (EdW, EP itp.) po... 1zł

Przeważnie biorę po 10 :-D

Dużo lepiej zapłacić 10zł za benzynę i pojechać do sklepu niż wydać 10zł na wysyłkę.

Kurczę, chyba zacznę jeździć na Wolumen

Swoją drogą, ja też mam 2 sztuki tych B138F, kupiłem ze 2 miesiące temu na allegro. TUTAJ jest link do aukcji. Pytać sprzedającego - raczej wszystkich nie sprzedał.

Kup serwa modelarskie mini (na allegro można wychaczyć za 15zł/sztuka) - są to gotowe silniki z przekładniami, są wolne i niedrogie - tylko trzeba je przerobić -
TUTAJ jest jak to zrobić. Do czołguTU masz link allegro serw za 14/sztuka, do tego jeszcze zasilanie, ja ostatnio kupiłem akumulatory li-ion z laptopowych ogniw, po 4zł/sztuka, prąd rozładowania to ponad 5A więc raczej wystarczająco. 1500mAh, 3,7V, dwie takie wystarczyły by ci do zasilania serw i elektroniki.

Zrób tak:

Witam,
Przedstawiam robota typu line follower, zbudowałem go na zawody na Bionikalia 2008, robot zajął 7 miejsce ale to nie jego wina

Jest to line follower "przegubowy", przedstawię jego szczegóły.

Mechanika:
Robot działa na dwóch silnikach; jeden to silnik z wbudowaną przekładnią (ten do napędu wieżyczki), drugi (pochodzenie to stary magnetowid

) zwykły z ręcznie robioną przekładnią pasową. Przednie koło to rurka PCV (taka krótka złączka) pokryta nieznanym materiałem który ma dużą przyczepność zwaną czasem dętką

na "łożysku" z klocków lego

natomiast tylne koła to też klocki lego, są niezależne od siebie, dokładnie to takie całe gumowe małe koła, po dwa na oś.

Elektronika:
Sercem robota jest tutaj mikrokontroler Attiny2313, programu nie zdradzę (głównie odczyt stanów z komparatora a program jest w większości IFach

), jest tam kilka sprytnych "myków" którymi nie chcę się dzielić

Komparator standardowo na LM324, mostki H w oparciu na układach MAX(TC)4427, stabilizator na 7805.

Zasilanie
Za zasilanie odpowiadają 3 akumulatory Li-Ion rozmiaru 18650(18x65 a kszałt 0 czyli obrazkowo okągłe

) pochodzące z laptopów, kupiłem je na allegro po 4zł/sztuka, są świetne, mają 1,5Ah, 11,1V i gigantyczną jak na takiego robocika wydajność prądową (myślę, że ok 5-10C).

Czujniki
Za odkurzanie linii odpowiadają 4 czujniki TCRT5000 od Vishaya z sampli.

Podsumowanie
Robot może nie jest śliczny, ale za to szybki

Na robota wydałem ok. 50 zł, myślę, że nie więcej, całą elektronikę skleciłem w tydzień, wszystkie części miałem w domu, jedyne co kupiłem to akumulatory i inne drobiazgi, gdybym nie miał niczego w domu to myślę, że zmieściłbym się w 100zł. Robiłem go ze 2 miesiące ale z wielką przerwą, teraz ten idzie na półkę, zabieram się za robienie nowego

Chciałbym bardzo podziękować Jarkowi (Sabre), bez niego robot pewnie by nie powstał, a jeśli nawet to gdyby nie to, że miał na zawodach laptopa to pewnie odpadłbym po 10cm, dzięki za pomoc

Fotki:

Zamieszczam kilka filmików z testów i zawodów.

A oto filmik z zawodów, pierwszy przejazd (trasę wtedy ukończyły 4 roboty, mój robot jest na razie wolny, jedzie może na 2/3 prędkości, dopiero w drugim przejeździe go "stjuningowałem"):

Oto drugi przejazd, praktycznie prędkość na maksimum (nie wiem tylko dlaczego jak ja mierzę czas z filmiku to wychodzi mi 1.02 a na zawodach wyszedł 1.04... widocznie nie umiem liczyć, albo mam zepsuty stoper... :evil:

):

Z moich uwag do robota to napiszę tyle:
1. Nie polecam go początkującym i też tym którzy mają słabe nerwy, którzy kiepsko orientują się w mechanice.
2. Zamiast silnika z przekładnią lepiej jest dać tam serwomechanizm, wtedy wiemy, w jakiej pozycji jest ramię
3. Trzeba dużo kombinować; z długością ramienia, z prędkością obracania, bardzo bardzo bardzo bardzo bardzo bardzo dużo zmian w kodzie, praktycznie pisanie metodą prób i błędów.

Teraz odkładam robota na półkę, robię następnego ale zwyczajnego (dwa koła, dwa silniki

)

Filmik widziałem, całkiem zgrabnie

Coś czuję, że dzisiaj sobie nie pośpię, roboty od groma, a czasu mało :( Jednak będę tam przed drugą

Tam nie ma serwa, jest silnik z przekładnią, miał być do napędu innego robota ale okazał się za wolny. Mam jeszcze drugą sztukę, kupiłem po 7zł/sztuka, gdzieś podawałem nawet u jakiego allegrowicza to kupiłem (wystawił ich 50sztuk, pewnie jeszcze ma).

Kompas

To nie jest taka łatwa sprawa, mógłbyś pokombinować z enkoderami.

Jakiś wyjątkowo czuły potencjometr wieloobrotowy i kompas, byle żeby dawał radę kręcić potencjometrem

Albo przerób peerke tak żeby zamiast "suwaka" jeżdżącego po ścieżce oporowej była strzałka kompasu

A tak na poważnie to raczej nie ma tak łatwo, chodziło mi raczej o cyfrowe kompasy, ale wiadomo, że to droga sprawa. Z tanich rozwiązań pozostają enkodery i może ostatecznie próby z tym potencjometrem

Dziękuję, fotkę dam jak się naładują akumulatory, bo na razie to za ciekawie nie wygląda

Elektronikę robiłem na płytce uniwersalnej, schematu nie ma, tak na dobrą sprawę to robot powstał ok. w 2 miesiące.

Tu chodzi o to, że tylko przód jest napędzany, kółka tylne są wolne, tylko w tej części skrętnej jest silnik, zresztą zamieszczę rysunek:

Na zawodach na PW robot zajął 7 miejsce na ok. 20, ale tylko dlatego, że to ciemniejsze podłoże to była gumowa wykładzina, robiły się 3cm garby, poza tym tor podzielony był na 3 sektory, każdy mógł sobie wybrać skąd startuje i z każdego sektora był wybierany najlepszy czas (każdy robot miał 3 przejazdy). Moim zdaniem czas powinien być liczony za przejazd całego okrążenia, ale już trudno. W pierwszej kolejce mój robot miał 3 miejsce (z czego tylko 4 przejechały).

To prawda, gdyby nie te sektory to trasę ukończyłoby ok. 5-7 robotów. W pierwszej turze trasę przejechały tylko 4 roboty, ja nie wiem czy to można nazwać wyścigiem, to był raczej tor przeszkód połączony z próbą szczęścia (zygzaki, przerwy w linii, ta "wykładzina" i pętle). Trasa faktycznie była marnej jakości, przerwy w linii na końcówkach były zaklejone bezbarwną taśmą (nie żartuje) żeby się nie odklejała, przed przejazdem musiałem docisnąć to do podłoża bo naokoło białej linii na tej taśmie bezbarwnej robiły się białe ślady (na nich zgubiłem się na trzecim przejeździe).

Tak nawiasem to dużo lepiej byłoby zrobić zawody w weekend (wczoraj i dzisiaj nie byłem w szkole, noga mnie strasznie boli, na zawodach prawie cały czas byłem na nogach).

Witam,
Wygrałem (jako nagroda pocieszenia) programator JTAGcable 1 firmy Propox, z tego co czytałem to Bascom go nie obsługuje, gdzieś też wyczytałem, że można zrobić taki myk, że gdy klikamy program chip od razu włącza się jakiśtam program i od razu programuje procka. Jak to zrobić, żeby się nie męczyć z tymi plikami?

Dzięki, jako programu używać AVR Studio, tak?

Ech, niestety, dostałem tylko opakowany programator, bez żadnych papierów ani płyt. Ściągnąłem AVR Studio, nie wiem jak go skonfigurować, niby wykrywa programator, ale narzeka, że niby zasilanie nie jest podpięte.

Powodów może być mnóstwo, np. źle zrobiony programator, źle podłączone/brak napięcia, źle skonfigurowany Bascom, źle podłączony procek do programatora.

Najpierw musisz skompilować program (F7), możesz sobie ustawić, że gdy klikasz F4 automatycznie się programuje (Options->Programmer i zaznacz Auto Flash), oczywiście przed programowaniem musisz skompilować program

czyli jeśli zaznaczysz auto flash to klikasz F7 i F4 i procek zaprogramowany.

Źle masz, podpinasz zasilanie do resetu i do PD6, zrób tak, jak jest w programatorze.

Fototranzystor raczej nie wykrywa światła widzialnego, a jeśli nawet to słabo (właśnie dlatego osłania się czujniki w line followerach, przecież w świetle widzialnym też jest podczerwień).
Ludzie używają też zwykłe diody (niekoniecznie czerwone) i fotorezystory, to rozwiązanie jest tak samo dobre jak IR jeśli się dobrze osłoni czujniki. Oczywiście mogę nie mieć racji, pisałem to ze swojego doświadczenia, sam używam IR ale tylko dlatego że można za darmo dostać gotowe czujniki (www.vishay.com).

Diodę masz podpiętą pod PA2 (patrzę na schemat), w programie jest inaczej. Podłącz ją pod PD0, tak jak jest w programie.

Chodziło mi o fototranzystory IR, lecz nigdy nie spotkałem się z innymi i nawet nie udało mi się znaleźć na mniej niż 700nm.
Nie wiem co chcesz mi udowodnić, przecież większość światłolubków jest na fototranzystorach IR.

Należy pamiętać o skonfigurowaniu tych pinów jako wyjścia, zamieszczam testowy program:

Incr i Decr odpowiadają za zwiększanie i zmniejszanie liczby, jeśli chcesz sterować PWM'em w obie strony, to musisz mieć podłączone piny z mostka H do procka i odpowiednio nimi sterować, (nie wiem jak jest w L293, ja mam kilka sztuk MAX4427 którego zamówiłem z sampli z Maxim'a (można też z Microchip'a), jest bardzo łatwy w obsłudze, tam żeby zmienić kierunek obrotu silnika podajesz 1 lub 0 na odpowiednią nogę scalaka).
Przykładowo robisz tak:

Po co kombinować? Nie lepiej dać zwykły tranzystor?

Trzeba dwa procki, poszukaj, w necie jest tego dużo (np. TUTAJ)

Ja przeważnie szukam takie jakie mam, dobre są BC337 (NPN) lub BC327 (PNP), tanie i wystarczające do większości silników.
Tranzystor podłączasz tak: Baza (B) przez rezystor (1k-10k) do procka, emiter (E) do minusa (tranzystor NPN) lub do plusa (tranzystor PNP) a kolektor (C lub K) do silnika, oczywiście drugi "pin" silnika idzie do plusa przy NPN i do minusa przy PNP.

Ja bym Ci odradzał obie. A23 to coś jak 8 baterii guzikowych połączonych szeregowo, mają pewnie ok. 50mAh, wydajność prądowa jest tak mała, że nie wiem czy nadawałaby się do zasilania elektroniki, poza tym nie da się jej ładować. Natomiast 6F22 ma też małą pojemność, myślę, że ok. 200mAh, bateria nie wchodzi w grę, musi być akumulator, zapłacisz za niego ok. 15zł za najtańszy, za mniej-więcej tyle możesz na allegro kupić ogniwa z laptopów, chodzą po ok. 4zł za sztukę, trzy takie + wysyłka to ok. 20zł i masz porządny pakiet 1,5Ah przy 11,1V.
Pozdrawiam.