[FPGA] Bardziej rozbudowane obliczenia. Jak to zaprojektować

Witam.

Na uczelni kontynuujemy projekt robota na FPGA. Mam encję która na wejściu otrzymuje sygnał zegarowy, fazę ruchu oraz położenie serwa. Położenie może być zmieniane niezależnie w zależności od tego która z grupy podobnych encji ma działać (np ruchy przód/tył lub "rozglądanie się"). Wymyśliłem coś takiego:

oblicz na podstawie fazy jakie powinno być wychylenie serwa (robione to jest za pomocą działania w kilku if'ach)
porównanie faktycznego położenia serwa z wyliczonym - jeżeli różne ustawiamy wartość poprawki (kolejna grupa if'ów)
ustawienie kroku - step lub -step w zależności od kierunku ruchu
zsumowanie kroku i poprawki

na razie mam to zaimplementowane w jednym procesie (wyzwalanym zboczem zegara) na sygnałach. Nie ma to prawa działać i teraz zastanawiam się:

czy zamiana na zmienne ma jakiś sens? zsyntezują się? będą działać?

czy lepsze jest rozbicie ...