[Daniel93]

Czujnik TCRT to optyczny czujnik odbiciowy, czyli w praktyce jest diodą IR i fotodioda zamkniętymi w jednej obudowie. Czujniki takie wykorzystuje się przede wszystkim w linnefollower'ach jako czujniki linii, w enkoderach refleksyjnych(odbiciowych), gdzie tarcza ma na przemian białe i czarne pasy.

Nota katalogowa TCRT5000

Czujnik TCRT5000 pracuje w odległości 12-15mm od podłoża i jest dość wrażliwy na jej zmniejszenie(wtedy fototranzystor nie dostaje wiązki z diody IR). Przy zasilaniu 5V, opornik na diodzie IR powinien wynosić ok. 250R.

Po podłączeniu czujnika do wzmacniacza operacyjnego uzyskujemy na wyjściu sygnał cyfrowy, który możemy podłączyć bezpośrednio do wejścia I/O mikrokontrolera.

Wersja 1:

Wersja 2:






W załączniku jest biblioteka tego czujnika do EAGLE, jednak w praktyce u mnie się okazało, że otwory na ząbki, które są po bokach obudowy nie do końca pasują.

---

biblioteka.zip

Pobierz Plik ściągnięto 631 raz(y) 1,25 KB

[Kshaq]

Dodam, że bardzo podobne są czujniki LTH-1650-01 i LTH-209-01. Odgległość robocza to ok 3mm.

Ten pierwszy z jakiegoś powodu jest bardzo trudno dostać, ale drugi można kupić np. w tme.

Wyglądają tak (dużo większa obudowa niż TCR5000):

Nota katalogowa

Zaletą jest fakt, że można je rozebrać i wymienić uszkodzony fototranzystor lub diodę ir.

[jacobs]

bump

Niedawno zmontowałem płytkę z tymi czujnikami i niestety mam problem - nie wykrywają linii. Testowałem różne odległości - 12mm, 15mm, jeszcze większe, a także mniejsze. Niestety bez skutku.

Schemat podobny jak powyżej, z tym że czujniki podpięte są od razu do mikrokontrolera, z rezystorem podciągającym 10kOmów, rezystor diody 220Omów.

Na atmedze, z napięciem referencyjnym równym 5V zmian napięcia w ogóle prawie nie widać, a jeżeli widać to tylko na niektórych transoptorach. Nie testowałem jeszcze na wbudowanym w atmegę źródle vref.

Zmierzyłem wszystkie czujniki miernikiem, na białej kartce dają wynik 0,2V, niektóre 0,8V. Zauważone zmiany napięcia na niebieskiej linii oscylują od kilku mV do 40mV. W dodatku czujniki mimo katalogowego "Daylight blocking filter" dość znacznie na nie reagują.

Jakie napięcia i zmiany napięć uzyskujecie stosując te czujniki? W jakiej odległości umieszczacie je od podłoża? W datasheecie napisane jest jeszcze "Peak operating distance: 2.5 mm" - czy przypadkiem to nie jest najlepsza odległość do ich pracy?

[KD93]

Może nie do końca na temat i nie będzie to dla ciebie zbyt wielka pomoc, ale:

Testowałem czujniki TCRT5000 i według mojej skromnej opinii nie jest to dobry wybór do robota line follower. Dlaczego? Otóż wyjaśniam. Przez moją całą "karierę" miałem do czynienia jedynie z czujnikami CNY70 i TCRT5000 i dla mnie te pierwsze są o niebo lepsze:

-CNY co prawda ma mniejszy zasię roboczy (3mm), ale nie ma minimalnego, co podczas zawodów jest niewątpliwie zaletą, bo przy nierównościach nie gubią robot nie gubi linii, a jeszcze nie miałem do czynienia z muldami na których robot by się zawiesił (chociaż czytałem że na zeszłorocznych Bionikalniach trasa była fatalna). Tym sposobem robot może nawet "szurnąć" czujnikami o glebę, a linii nie zgubi. Zresztą na Robotic Arena 09 mój robot "Urwis" ślizgał się z przodu właśnie na czujnikach CNY70. Jeżeli np. testujesz swojego robota na brystolu, to czujniki CNY "nagną" sobie nierówności i robot pojedzie dalej, natomiast przy TCRT robot zeświruje zanim czujniki dotkną podłoża.

-CNY są bardziej odporne na na światło zewnętrzne, bo są dodatkowo osłonięte dookoła "ramką", tzn dioda i fototranzystor są schowane bardziej w głąb i mniej narażone na światło z zewnątrz. TCRT5000 nie mają żadnej osłony i światło zewnętrzne działa na nie bezpośrednio. Na zawodach w Rybniku czujników CNY nie ruszył nawet błysk flasha z odległości metra.

-nie wiem czym to jest spowodowane, ale czujniki TCRT5000 częściej się psują. Od kiedy zacząłem przygodę z robotyką uszkodziłem tylko dwa CNY70 (w jednym poszła dioda, bo go zwarłem kluczem imbusowym, w drugim poszedł fototranzystor, nie wiem dlaczego). A podczas dwutygodniowego korzystania z TCRT5000 poszły 3, z tym że każdy inny, więc nie było to złe podłączenia jakiegoś czujnika.

[jacobs]

Czytając to forum doszedłem do wniosku, że jednak TCRT są lepsze, co z tego wyjdzie jeszcze zobaczymy.

Przejrzałem przed chwilą trochę zagranicznych stron na temat tych czujników i widzę wiele rozbieżnych danych. Często można wyczytać, że ich zakres działania to 0.1-12mm, tutaj twierdzicie, że zmniejszanie odległości im nie służy. Będę jeszcze testował

Niebywałą zaletą tych czujników jest fakt, że sprzedają je 100 metrów od mojego domu, a w Warszawie mimo wielu sklepów są problemy z dostaniem transoptorów odbiciowych.

[ Dodano: 25 Mar 10 03:26 ]
Działa. Powiem tak - niebieska taśma izolacyjna nie jest najlepsza do testów, bo czujniki jej nie widzą. Po zmianie na czarną kreskę narysowaną markerem zaczęły działać.

Wydaje mi się że ich nieodporność na zbliżanie to bajka, cały czas wykrywają, nawet do kilku mm od ziemi. Zauważcie że umieszczając płytkę 12mm nad podłożem czubek diody jest w odległości 5mm od podłoża, podczas gdy czujnik ten pracuje prawidłowo nawet do 2,5 mm od podłoża... Inne transoptory mają przesuniętą charakterystykę i lepszy ctr dla odległości 1-2mm, ale ich odległość podaje się chyba od czubka a nie od płytki...

[Monastor]

Daniel93, ode mnie masz wielkie piwo.
Ten temat bardzo pomógł mnie i moim kolegom w budowie line followera w ramach projektu na uczelni. Studiujemy informatykę i robotyka była u nas zawsze kompletnie na uboczu, podobnie elektronika. Gdyby nie to forum, pewnie nie wiedzielibyśmy za co się zabrać

Dzięki wielkie i pozdrawiam,
Tomek

[konan]

Witam wszystkich mam pytanie
jak podłączyć czujnik pod płytę główną

[ Dodano: 16 Lip 10 08:45 ]
z góry dziękuje

[Treker]

Kablami,,,
Może wyjaśnisz o co Ci chodzi? Jaką płytę główną, komputera?
W pierwszym poście jest schemat podłączenia

[Aesop7]

A jeśli chciałbym podłączyć tylko dwa takie czujniki, to mogę wtedy użyć np. LM358N ?

[Sciurus]

Witam,
a ja mam pytanie odnośnie wzmacniaczy operacyjnych. Starałem się trochę poszukać, ale nie wszystko rozumiem. Chodzi mi dokładnie o to jak podłączyć zasilanie do kości z wzmacniaczami. W karcie katalogowej mamy VCC+ i VCC-. Tylko skąd ten VCC-. A jeśli podpiąłbym w tym miejscu masę? Będzie działać? No i działanie. Mamy napięcie na fototranzystorze i rozumiem, że potencjometrem reguluje tak napięcie by wzmocniona różnica dała mi na wyjściu około 5V? Z góry dziękuję za naprowadzenie mnie na właściwe ścieżki

[Mihau]

Wzmacniacze często podłącza się do zasilania symetrycznego(np. 12V i -12V). Jeśli takowe w danym układzie nie występuje podłącza się tam masę.