[Treker]

Witam,
Chciałbym przedstawić tekst mojego autorstwa na temat wykrywania linii w roobtach typu LineFollower, na podstawie angielskiego arta. http://www.wrighthobbies....inefollower.htm
(Oczywiście za zgodą autora wersji ang.) Nie jest to dosłowne tłumaczenie. Na razie jest to tylko część, może komuś się przyda, do końca ferii (2 tygodnie) postaram się uzupełnić ten tekst o zdjęcia, kody źródłowe i może jakieś filmiki.
Pozdrawiam

---

Wykrywanie lini w robotach typu LineFollower.pdf

Pobierz Plik ściągnięto 1116 raz(y) 375,93 KB

[Kaytec]

Witam. niby wszystko ok. ale przy stanach logicznych:
Możliwe stany logiczne to:
001 – Przesuwanie od linii na lewo
010 – Centralnie na linii
011 – Lekko na lewo od środka linii
100 – Przesuwanie od linii na prawo
101 – Nieużywany
110 – Lekko na prawo od środka linii
111 – Nieużywany

brakuje 000 - a te pojawia się gdy robot właśnie wyjedzie czujnikami za linę podczas pokonywania zakrętu. Aby robot uniknął "przestrzelenia" wystarczy aby właśnie podczas stanu 000 wykonywał ostatnio robioną czynność. To przestrzelenie występuje w przypadku gdy robot musi pokonać zakręt mniejszy niż jego promień skrętu przy zatrzymaniu jednego koła.

Tutaj w praktyce, 3 czujniki są na przedzie robota i w momencie gdy przód wyjedzie nawet poza line dalej kreci ten sam zakręt :
http://www.youtube.com/watch?v=BFg77e-fl7U

Co do 5 czujników to chyba tylko po to by nie było efektu wyjeżdżania robota, wtedy jak już zadziała krańcowy czujnik, można drugim kołem zakręcić do tyłu. Sporo robotów (3czujniki) kręci kołami przeciwnie co skutkuje szarpaniem robota.

Stany można opisać bardzo czytelnie w ten sposób:

Stan1:


W tym przypadku robot powinien jechać prosto więc mikrokontroler podaje sygnał do sterownika tak aby dwa silniki (prawy i lewy) kręciły kołami do przodu.

stan2

Jeżeli robot wyjedzie za linię czujniki pokażą stan jak na rysunku obok. Robot aby wrócić na linię musi skręcić w prawo więc zatrzymuje prawy silnik. Stan 3 jest analogiczny do stanu drugiego z tym że linia jest na przeciwnym czujniku – robot skręca w lewo.

[Treker]

Dziękuje za uwagi, to nie jest ostateczna wersja, ale umieściłem ją bo może komuś się przyda. Później wszystko uzupełnię.
Pozdrawiam

[Kaytec]

To może przykleić temat ? , Film już jest. Jak dotąd nie ma konkretnych informacji dla początkujących.. To jest pierwsza tego typu chwała ci za to Treker Pozdrawiam.

ps. Bez problemu możesz użyć mój film jak będziesz robił coś większego.

[Treker]

Na razie muszę się uporać z remontem "warsztatu", a później zabiorę się za dokończenie tego, dojdą kody, ale tylko w BASCOM AVR i trochę więcej grafiki.
Pozdrawiam

[pawel]

Zadam może głupie pytanie ale skąd robot ma wiedzieć że to koniec trasy. Na niektórych filmach z zawodów widać jak robot się zatrzymuje, gdy dojedzie do końca.

[Sabre]

Na zagranicznych zawodach często stosuje się uruchamianie i zatrzymywanie robotów na pilota, to jest logiczne ponieważ roboty uzyskują prędkości powyżej 120cm/s.

[Treker]

Nie ma czegoś takiego, ewentualnie można ustalić, ze gdy robot spotka linie przecinającą trasę pod kątem 90* to się na niej zatrzymuje.

[GruX]

moim skromnym zdaniem dwa czujniki blisko siebie wystarczają w zupełności...
co koledzy powiedzą na temat doswiadczeń z dwoma czujnikami?

[pawel]

Gdy będą dwa czujniki to robot musi jechać pomału ponieważ może wylecieć na zakręcie i nawet tego nie zauważy. Jak są cztery czujniki to właściwie niema takiego ryzyka.

[GruX]

ale chodzi mi o taki układ gdy oba czujniki znajdują się w takiej odległości od siebie, iż naraz mogą widzieć linie.

[dunedin]

mam pytanie czy kod źródłowy robota zależy od podłoża? Mam tu na myśli to czy jest różnica gdy tor składa się z jasnej linii i ciemnego podłoża lub ciemnej linii i jasnego podłoża? Bo jak wiadomo od jasnej powierzchni światło się odbija a od ciemnej nie

[Mihau]

Kiedy jest biała linia zazwyczaj jeden czujnik widzi linię - ma stan wysoki(zależy od odległości między nimi i szerokości linii), a kiedy linia jest czarna zazwyczaj wszystkie czujniki poza jednym mają stan wysoki.

Może tak: kiedy linia jest biała, czujnik ja widzący ma stan wysoki.
kiedy linia jest czarna, czujnik ją widzący ma stan niski.

[Le_Cheque]

W sumie też się zawsze nad tym zastanawiałem jak to jest gdy linia jest biała lub czarna. Dzięki za wytłumaczenie