[jamtex]

Na forum chyba najczęściej zadawanym pytaniem, jest:
- jak a zaraz po nim zrobić robota, zrobić napęd, zrobić, zrobić itd…

W obecnej chwili elektronika najprostszego robota, to najczęściej mikrokontroler + mostek H, kilka rezystorów i kondensatorów, 2-3 LEDy i zasilanie. Zwykle wszystko budowane o ogólnie dostępne schematy, oraz czasami wręcz gotowy soft.
Jednak wykonanie napędu, obudowy i to jeszcze w miarę estetycznym poziomie, stanowi czasami barierę nie do przejścia.

Ponieważ przepisów na wykonanie robota jest już przyklejonych kilka, i na pewno z czasem pojawią się nowe, to jednak opis wykonania napędu jest praktycznie zawsze taki sam: przerobione serwa, pracujące w układzie „czołgu”, lub wykonanie własnoręcznie przekładni np. z starej zabawki. Do tego koła toczone z wałka, wycinane otwornicą lub prozaiczne pokrywki od słoików oklejone uszczelką do okien.
Nie są to oczywiście złe pomysły, wręcz przeciwnie świadczą o dużej wyobraźni i pomysłowości autorów. A ich podstawową zaletą jest niskobudżetowość oraz w miarę proste wykonanie.

Zarówno wykonanie własnoręcznie przekładni jak i przerobienie serwa wiąże się nie tylko z jakimiś kosztami, ale również i (w przypadku serwa) często nieodwracalnymi zmianami. Na dodatek tak przerobione serwa mają zdecydowanie krótsze życie. Koszty wcale nie są takie małe: SG 5010 – chyba najbardziej popularne serwo kosztuje ok. 20,00 zł/szt. Czyli wykonanie napędu, to wydatek ok. 40,00 zł nie licząc kół jezdnych.

Postanowiłem zaprojektować nowe podwozie dla budowanego właśnie linefllowera, na pierwszy ogień poszły serwa (właśnie SG 5010) oraz koła firmy Tamiya.
Czy projekt jest udany, pozostawiam do oceny Czytelników:




Jako ciekawostka: tylnie kółko zrobione jest z części od starej drukarki Lexmark oraz silnika z HDD, płyta podłogowa robota została wykonana z korpusu drukarki (chyba PCV). Płyta została wycięta przy pomocy wyrzynarki, a jej kształt zaprojektowany w CorelDraw i przeniesiony na plastik za pomocą termotransferu (na plastik też można)

Mocowanie to również fragment silnika od dyku twardego + 3 śruby.

Łożysko toczne, powoduje wyjątkowo łatwy obrót koła.


Pierwsze testy podwozia wykazały, że dobrze byłoby mieć zmienne przełożenie. A że istnieje coś takiego jak google, po kilku minutach miałem gotowe rozwiązanie -napędy produkowane przez firmę Tamiya.





Mając na uwadze powyższe oraz właśnie odebraną przesyłkę, postanowiłem podzielić się pierwszymi wrażeniami z ich użytkowania.

Na początek rzecz najważniejsza – koszty przekładnia: 36,00 zł, koła: 10,00-24,00 zł,








Ostatnie dwa zdjęcia przedstawiają zarówno przekładnie z różnymi przełożeniami jak i wyposażone w różne koła (prosze zwrócić uwagę na położenie osi mocowania kół).


Wielostopniowa przekładnia z 2 silnikami i możliwością uzyskania 4 różnych przełożeń:

- 12.7:1 co daje 1039 rpm
- 38.2:1 co daje 345 rpm
- 144.7:1 co daje 115 rpm
- 344.2:1 co daje 38 rpm

Koła zębate wykonane są wyjątkowo starannie, solidnie a przedewszystkim z doskonałego jakościowao tworzywa. Ośki mocowane są w mosiężnych (??) tylejach a producen dostarcza odpowiedni smar.



Jak widać można na tym konstruować zarówno szybkiego Linefllowera jak i Sumobota.
Silniki zasilane powinny być napięciem 3 V.

Budowa przekładni jest prostsza niż ułożenie 16 elementowych puzzli, a do jej wykonania potrzebne będą:
- ostry nożyk „tapeciarski”
- małe obcinaczki
- śrubokręt krzyżykowy

Czas budowy ok. 15 minut.


Poniżej skany z oryginalnej instrukcji Tamiya:








Czy warto – oceńcie sami, ale wg mnie tak.

Minusy:
- brak osłony kół zębatych (łatwo ulegają zakurzeniu)
- głośna praca (choć przy tej ilości kół, to raczej norma)
- mały prześwit pomiędzy przekładniami a podłożem

Plusy:
- niska cena
- zmienne przełożenie !!!!!
- łatwa budowa
- łatwe mocowanie w modelu (producent pomyślał o odpowiednim uchwycie)

Oczywiście czym byłby napęd bez odpowiednich kół. Na wszelki wypadek wyposażyłem się w 2 komplety różnych kół, mocowanie HEX:












I na koniec ciekawe rozwiązanie: koła mocowane bezpośrednio na osi Serwa, producent firma Pololu. Wyglądają zdecydowanie lepiej niż zakrętki od słoików i przy okazji nie spowodują „wojny domowej” z żoną, dziewczyną czy też inną władczynią kuchni:



Mocowanie idealnie pasuje do osi serwa:







"Opona" to niezwykle elastyczna, cińka i bardzo przyczepna guma:

---

08.jpg

Plik ściągnięto 19 raz(y) 108,53 KB

[Sabre]

Ciekawy linefollower, ale mam kilka pytań. Czy konstrukcja, którą pokazujesz na zdjęciach jest finalnym rozwiązaniem? Czy będzie ona przerabiana na tą zmienną przekładnię? Czy mógłbyś dać namiary na źródło tej przekładni (jeśli to internet)? To twój pierwszy linefollower?

[jamtex]

[treker]

[jamtex]

Części były kupowane w Polsce na allegro - mogę podać nick użytkownika który handluje takimi częściami, a w każdym razie może je sprowadzić.
sklep: http://www.davincishop.pl/

[marek91]

Podaj sam chyba kupie, do tych przekładni były silniczki w zestawie?

[jamtex]

Tak, w zetawie są 2 silniczki (tak jak w opisie).

[Kshaq]

Fajnie, że ktoś w Polsce zaczął tym handlować. Ja niedawno zamówiłem sobie taki układ napędowy w UK, za kilka dni powinien być u mnie. Z informacji, które znalazłem wynika, że można ten układ przerobić na napęd do robota minisumo. Ciekawe jakby się coś takiego sprawdziło. Na pewno zrobię jakieś testy pod kątem przepychania obiektów

[jamtex]

W wersji "D" moment obrotowy to ponad 2,2 Kg x cm, przy 38 obrotach a więc całkiem sporo. Oczywiście warto by robot był czymś dociążony a koła miały odpowiednią powierzchnię styku i były wykonane z materiału który zmniejszy poślizgi do zera.
W praktyce najlepsze będa koła o mcny beżniku, wykonane z niezbyt twardej gumy.
Idealne do "przepychania" a raczej spychacza były by gąsienice.