[Thanik]

Witam Panowie!

Jestem absolutnym noobem w dziedzinie robotyki, hmm... i to chyba niestety widać.

Jednakże chciałbym zbudować własnego robota, i... zacząłem od projektu. Projekt nr 1 to platforma mobilna na kwadracie 20x20 wg specyfikacji sumo robotów. W zasadzie zamieszczam to jako ciekawostkę obrazującą ewolucję poglądów i pomysłów.

A teraz do rzeczy: chcę zrobić robota kroczącego.

Założenia wstępne:
1. platforma krocząca (zdecydowałem się na hexapod'a)
2. kontrola nacisku "łapek"
3. sterowanie "po kablu" z PC (oprogramowanie w visual'u):
- sekwenser serw
- zachowanie
4. zasilanie zewnętrzne

Do rozwoju:
1. zasilanie autonomiczne
2. sensory, może kamera
3. sekwenser autonomiczny (może na tym: http://www.kamami.pl/?id_prod=10505 , z takim: http://www.kamami.pl/?id_prod=10484 , a może konstrukcja własna lecz raczej na AVR bo to znam najlepiej)
4. zachowanie i analiza danych z sensorów autonomiczne (tu już trzeba pomyśleć bo AVR może nie dać rady szczególnie w przypadku kamerki)

I co? Ano chciałbym poddać projekt wszechstronnej krytyce. Może inne sterowanie? Może coś z konstrukcją nie tak? A czujniki nacisku, może gdzieś są lepsze? No i co wg Was będzie najtrudniejsze do wykonania?

serwa: http://www.lynxmotion.com...1&CategoryID=91
sterowanie serw: http://www.lynxmotion.com...5&CategoryID=52
te "złote" elementy: http://www.lynxmotion.com...8&CategoryID=91
to przeźroczyste z: http://www.robelit.pl/Pol...niczne,149.html
sensory "dotykowe" w łapkach: http://www.conrad.pl/index.php?gr=1384&deep=5
srebrne elementy trzeba wykonać samemu z aluminium...

---

mark1.jpg

Plik ściągnięto 891 raz(y) 41,36 KB

spider.jpg

Plik ściągnięto 891 raz(y) 49,81 KB

[McRancor]

No cóż, jak na początkującego to sporo sobie roboty nałożyłeś

Moim zdaniem roboty kroczące nie nadają się do sumo. Te oparte na serwach ledwo potrafią się poruszać, a co dopiero coś pchać.

Do odważnych świat należy, jeśli nie wygrasz, to przynajmniej na pewno będziesz robił spore zamieszanie tym robotem

[Maxo]

Czy taktyka wejścia na przeciwnika i jego ogłupienia jest dozwolona ? ;] Autor chyba chodzilo tylko o specyfikacje sumo a nie o walki...
W czym wykonałeś projekty ? (te 2 jpgi)
powodzenia w budowie

[Thanik]

1. Projekty i renderingi zropiłem w Autodesk Inventor Pro 10. Obie prace posiadają dokumentację techniczną (brak specyfikacji gwintów i śrub).
2. Nie, nie, robot nie będzie brał udziału w sumo. Chodzi bardziej o studium platformy kroczącej.
3. Konstrukcja jest w zasadzie dosyć prosta... składa się z 15 typów niestandardowych części (wliczając podkładki i ośki), do tego odpada problem napędu (silniki, przekładnie czy przeniesienie napędu na koła). Tak naprawdę wydaje się, że samo wykonanie hexapod'a będzie łatwiejsze niż platformy 6 kołowej z napędem na wszystkie koła... Co innego oprogramowanie...

[Maxo]

[Thanik]

Dziękuję za dotychczasowe komentarze, jednocześnie zapewniam, że w razie kłopotów będę prosił Was o pomoc na tym forum.

Z drugiej strony ewentualną dokumentację z przyjemnością mogę udostępnić zainteresowanym, na przykład wymodelowanie serw na podstawie dokumentacji z netu zajęło mi trochę czasu a przecież można użyć tych modeli w innym projekcie.

PS
Zamówiłem serwa: 20 szt. Już nie ma odwrotu...


[EDIT]


Witam Panowie!

Jest środek nocy, sobota, jestem lekko „rozbawiony”. Odczułem potrzebę podzielenia się z Wami ciągiem dalszym prac nad hexem.

Serwa przyleciały... śliczne, malutkie takie. W deklaracji celnej występują pod nazwą: „serwery modelarskie” i jako takie zostały zwolnione z cła (?). Vat celnik przywalił jednak bez litości.

Podłączyłem jedno na próbę i zasterowałem jako zwykłe serwo modelarskie (kilka linii kodu w Bascomie dla ATmegi i kilka w VB): macham suwakiem na ekranie – serwo też macha do mnie ślicznie .

Zająłem się sterowaniem za pomocą protokołu HMI – bo to są serwa HMI czego na stronie producenta i w specyfikacji nie widać, ale na pudełku jest już ładnie napisane. Zrobiłem kabelek i podłączyłem. Działa, ale jakoś tak „nie do końca”.

Googlowałem ze dwa dni. I ZONK!

Moje serwa mają firmware 1.08, kiedy aktualne jest 1.10! Oprogramowanie ze strony HiTeca nie „robi” poprawnie ze starym firmwarem. Największym problemem jest to, iż nie mogę „ponumerować” serw. Gdyby wszystko działało powinienem podłączyć każdą sztukę kolejno i nadać jej numer. Potem wszystkie razem do tej samej linii i sterować każdym z osobna traktując nadany wcześniej numer jako adres. Ale NIE DA SIĘ!

Znowu goglowałem: problem jest znany lecz nikt nic nie wie (albo nie chce się przyznać).

Znalazłem przykłady sterowania w VB (mocno kozackie) oraz dziki opis „rejestrów” i rozkazów używanych przez program uC sterujący tym draństwem (w każdym serwie siedzi no jak myślicie co? ATmega8!). Na tej podstawie napisałem własną procedurę zmieniającą numer serwa, która o dziwo zadziałała „od kopa”.

Jestem teraz na etapie testów sterowania w VB.

Wnioski: NIE KUPUJCIE SERW HITEC ponieważ firma prowadzi politykę utajniania specyfikacji swoich produktów i już samo to jest mocno wkur%#@^!#@! Co więcej polecany i chwalony esklep Lynxmotion też robi sobie żarty – nowy firmware jest używany co najmniej od marca tego roku, czyli sprzedali mi „stare” serwa – a nie kupiłem je za orzeszki – oczywiście bez maila się nie obejdzie, a jak się okaże, w testach, że to co jest mi potrzebne nie działa to będzie reklamacja!

OK Panowie, wypłakałem się...

Pozdrawiam T.

[Decado]

No to nieźle, ja bym chyba coś zniszczył jak by mi takie serwa przysłali
Pozatym ile zapłaciłeś

Pozdrawiam

[McRancor]

Do tego żeby to co chcesz działało należy policzyć kinematykę prostą i odwrotną. dochodzi jeszcze linearyzacja.

To problemy teoretyczne.

Serwa przy takiej ilości muszą mieć dobrze filtrowane zasilanie, inaczej będą trzeszczeć. Źródło zasilania musi mieć wydajność przynajmniej 18A o dużej dynamice.

To problemy elektroniczne

Jednocześnie konstrukcja musi być bardzo lekka, a przeguby muszą mieć przełożenie siłowe i najlepiej odciążać serwa w czasie kiedy korpus jest uniesiony(popalą się pod obciążeniem - nie są przystosowane do ciągłego obciążenia dużą siłą)

To problemy mechaniczne

To jaki zastosujesz procek i jak będziesz tym sterował, to tak na prawdę szczegół techniczny który nie ma większego znaczenia dla projektu. Nie wiem czy AVR poradzi sobie z liczeniem (zmienny przecinek i trygonometria).

Oczywiście można też pochałturzyć i olać kinematykę i linearyzację, ale chód będzie nieporadny.