[Sabre]

Ponieważ od dłuższego czasu męczył mnie ten projekt, postanowiłem wzbudzić w Was apetyt. Moja konstrukcja podobna jest do tego robota. Zasadnicza różnica to inny procesor (w moim będzie ATTiny26L) oraz sposób zasilania (u mnie tylko procesor będzie zasilany z baterii litowej, silniczki będą zasilane z połączonych równolegle 4-5 kondensatorów 2F 2,3V). Ogólnie schemat to przerobiony dobrze Wam znany Psotek.
Na początek schemat oraz wzór płytki:




Na płytce i schemacie brakuje włączników, ale ze względu na to, że w bibliotekach eagla nie ma takich pstryczków w smd jakie posiadam, dodam więc tylko pady. Konstrukcja zostanie dokończona jutro (zrobię płytkę i wstawię zdjęcia). Bardzo możliwe, że jeszcze jutro (lub w weekend) wrzucę jakiś filmik z moim µPsotkiem.

[Ikar]

Jestem bardzo ciekawy jak ci to wyjdzie. Sam jakiś czas temu budowałem (nadaj w budowie)
micro-linefollowera tylko ja wzorowałem się na tym: YOUTUBE. Nawet zacząłem dyskusje na forum o silniczkach wibracyjnych. Ale pogrzebałem, pogrzebałem i z braku czasu zostawiłem teraz leży na półce w zapomnieniu. Płytę wytrawiłem części mam (oprócz potencjometrów smd), podwozie prawie gotowe. Może w najbliższym czasie wznowie projekt i dokończę a wtedy się pochwalę.
Czekam na zdjęcia z postępu prac.
pozdro

[Sabre]

Dodaję zdjęcia z postępu prac, niestety walnąłem się na płytce przy włącznikach i musiałem kynarem 2 ścieżki poprawić:







Na drugim zdjęciu widać wyprowadzone sygnały programowania procka, na trzecim jest na nie założone złącze. Niestety okazało się, że mam ATTiny26 w smd, ale bez L (normalne napięcie zasilania), będę musiał znów w weekend odwiedzić Wolumen. Mała zmiana planów co do zasilania, ostatecznie µPsotek będzie zasilany dwiema bateriami litowymi CR2450, mają one pojemność około 530mAh, więc wystarczającą na kilka godzin ciągłego jeżdżenia. Musiałem zrezygnować z kondensatorów ponieważ 4 nie mieściły się z 1 baterią do zasilania procka.

[Shy]

[misiek1994]

A czy to wogóle wiesz co to wersja smd danego procka?!

[Sabre]

[Kshaq]

Zapowiada się bardzo fajna konstrukcja. Jakie osiągi przewidujesz? Mam na myśli czy robot będzie w stanie konkurować z dużymi robotami w prędkości przejazdu? Te tranoptory to CNY-70? Płytkę wykonywałeś termotransferem?
Czekam na efekt końcowy
Ech, aż nie mogę się doczekać, kiedy będę miał na tyle czasu, żeby się zająć swoją konstrukcją. Planujesz start w zawodach na PW?

[Sabre]

Po kolei, CNY70 były i są w Psotku. Te transoptory są wylutowane z pewnych płytek od napędów jakichś magnetofonów małych. Obudową przypominają transoptory KTIR0711S od Kingbrighta, bądź takiego ITR8703 od Everlighta, ale moje mają wyprowadzenia dokładnie odwrotnie niż te wyżej wymienione (pisałem o tym na elektrodzie), widocznie moje są polskiej bądź radzieckiej produkcji jako zamienniki. Dodałem datasheety tych transoptorów.
Co do prędkości to możliwe jest nawet osiągnięcie 1m/s, wszystko zależy od softu. Psotek mógł osiągać niecały metr na sekundę, ale ograniczał go mój kod, który nie pozwalał tej konstrukcji pokazać 100% możliwości. Ta konstrukcja na zawody się nie nadaje, to jest tylko robocik pokazowy do jazdy po kartce A4 z dość dużą prędkością. Na zawody na PW pójdę o ile będą, ale z moim Psotkiem i Psotkiem II (o ile go skończę ).

---

KTIR0711S(Ver1189563617.pdf

Pobierz Plik ściągnięto 23 raz(y) 266,01 KB

ITR-8307.pdf

Pobierz Plik ściągnięto 20 raz(y) 250,63 KB

[abxyz]

A jaki będzie algorytm sterowania ?

[Sabre]

[Decado]

No muszę przyznać że jestem pełen podziwu dla tej konstrukcji, sam swojego mini sumo na poczatku chciałem robic w SMD ale jako że jest to moja pierwsza konstrukcja tego typu zrezygnowałem z tego pomysłu , następne natomiast powstaną w SMD.
A co do twojej konstrukcji to życzę ci powodzenia

Pozdrawiam

[mskojon]

Super Nie wiem czy widziałeś coś takiego:
Link
Link
Link
Link
Tylko nie patrz na cenę na tych aukcjach, bo ona tam jest bardzo bardzo bardzo bardzo przesadzona, na Wolumenie pewnie były by takie po jakiejś normalnej cenie.

Skąd masz takie kółka? I jak trawiłeś płytkę (tj. w czym i gdzie)?
Pozdrawiam.[/list]

[Sabre]

[marek91]

http://www.allegro.pl/ite...t_glownych.html 4zł/szt

[misiek1994]

[marek91]

Nom fakt zapomniełem przeczytać opis wybaczcie mam dzisiaj zwariowany dzień

[Sabre]

Dodaję kolejne zdjęcia, walczyłem wczoraj z mocowaniem silniczków, ale nie jest to takie proste. Zwątpiłem dziś na Wolumenie, nigdzie nie było ATTiny26L w smd, więc nie czekając długo po powrocie do domu zamówiłem w TME ATTiny461V . Nie dość, że będę miał 4kB flasha to jeszcze wersja V ma zakres zasilania 1,8-5,5V . Znając TME jutro po południu powinienem mieć procek w domu.
Oto obiecane na początku zdjęcia (są wyraźniejsze bo przy naturalnym oświetleniu):





Na drugim zdjęciu są już założone 2 baterie litowe CR2450, rozmawiałem z pewnym panem na Wolumenie, ma mi zorganizować takiej samej wielkości akumulatorki Li-Ion (RCR2450) dokładnie takie same, czyli nie będę musiał nic przerabiać a oszczędzę na bateriach.

[mskojon]

Boskie. Chyba zacznę też takie coś tworzyć Świetny pomysł na przekładnie Aha, i w jakim programie projektowałeś płytkę? Eagle, tak?

Ps. Poleciłbym Ci AVT, mają duży wybór, (jest też Attiny26L w smd ) i drogo tam nie jest. Ja tam jeżdżę, mają fajny ten sklep Prawie wszystko jest powystawiane (kity itp.) poza tym mają wszystkie stare a nawet bardzo stare gazety (EdW, EP itp.) po... 1zł Przeważnie biorę po 10 Dużo lepiej zapłacić 10zł za benzynę i pojechać do sklepu niż wydać 10zł na wysyłkę.

[Sabre]

Tak Eagle, potem wydruk do pdf'a i drukowanie na papier kredowy, resztę znasz.

[pawel]

Świetny robot jestem pełen podziwu co do jakości wykonania. Jednak nie rozumiem dlaczego w Eagle najpierw robisz PDFa a potem dopiero drukujesz. Przecież można obrazu wydrukować.

[Sabre]

No ja nie mam w domu drukarki laserowej, nie wiem jak ty. A dlatego do pdf'a, ponieważ pdf ma grafikę wektorową i jeśli taki wzór płytki się powiększa nie pojawiają się kwadraty (okrągła ścieżka zawsze pozostaje okrągła bez względu na powiększenie). Innymi słowy nie tracę na jakości gdy drukuję w pracy na laserówce . Pozatym mam Acrobata Profesionala i powielam w nim płytkę do takiej postaci (załączony dokument).

Z powodu natłoku obowiązków w pracy, brakuje mi czasu na ukończenie µPsotka. W zasadzie boję się jednej rzeczy. Zatrzymałem się mianowicie na mocowaniu silniczków. Przewinęło się już kilka pomysłów w mojej głowie, począwszy od klejenia, lutowania, poprzez mocowanie wykonane z gniazd na bezpieczniki (widać to na jednym ze zdjęć). Niestety każdy z tych pomysłów ma swoje wady, oś silniczka musi bardzo dokładnie przylegać do gumowego koła, nie za mocno i nie za słabo. Niedawno wykonałem obejmy z bardzo cienkich blaszek, które przylutuję do płytki po wcześniejszym dopasowaniu silnika, ale no właśnie jest jedno ale. Na zdjęciach widać ścieżkę na płytce, idącą od włącznika z plusem zasilania dla silników. Ta właśnie ścieżka uniemożliwia mi przylutowanie tej obejmy. Jestem w kropce, bo albo wykonam nową płytkę (będę musiał część elementów wylutować- transoptory), albo poprostu tą ścieżkę odetnę i poprowadzę nieelegancko cienki przewód kynarem.

[ Dodano: 15 Wrz 08 01:26 ]
Porzucam oficjalnie projekt µPsotka w obecnej postaci. Prawdopodobnie w przyszłości powstanie kolejna wersja małego linefollowera. Ponieważ był to bardzo trudny projekt chciałbym podzielić się z Wami zgromadzoną przez mnie wiedzą dotyczącą tak małych konstrukcji.

Dla przejrzystości wypunktuję moje spostrzeżenia:

1. Wykonanie elektroniki nawet w wersji smd nie stanowi aż tak dużego problemu dla nieco bardziej wprawnego elektronika.

2. Elementy smd można bez problemu polutować zwykłą transformatorówką z założonym specjalnym grotem w kształcie litery Y, który dodatkowo gdy jest posrebrzany, znacznie ułatwia lutowanie.

3. Wykonanie napędu w takiej skali w warunkach domowych jest bardzo trudne, nie twierdzę, że niewykonalne, ale bardzo trudne. W moim projekcie napęd miał być cierny, przenoszony bezpośrednio z osi silnika na gumowe koło (najprostsze rozwiązanie). Jednak największą trudność sprawia odpowiednie ustawienie silnika względem koła, oraz odpowiedni docisk osi silnika do gumy. Bez odpowiednich uchwytów sprzęgnięcie silników z kołami jest w zasadzie niemożliwe. W projekcie, na którym się wzorowałem był wykonany wyfrezowany kawałek aluminium, w którym były gniazda na silniki oraz osie kół, co razem stanowiło jeden zwarty element.

4. Sprawność napędu ciernego w takim wykonaniu jest bardzo mała. Gdy udało mi się odpowiednio ustawić oś silnika na kole, okazało się, że całość w zasadzie kręci się tylko pod bardzo małym obciążeniem. W praktyce robot nie byłby w stanie ruszyć z miejsca.

5. Jedynym rozsądnym rozwiązaniem napędu w mikro robotach jest zastosowanie przekładni zębatej. Taką konstrukcję zamierzam wykonać w przyszłości, korzystając z zębatek z malutkich zdalnie sterowanych samochodzików, które kiedyś były na allegro.

6. Im mniejszy silnik tym jego optymalne obroty są większe, stąd wniosek, że aby taki napęd pracował optymalnie, musi posiadać co najmniej dwu stopniową przekładnię, aby silnik osiągał znamionowe obroty i pobierał rozsądny prąd.

Elektronika w tym projekcie spełniła swoje założenia w 100%, gorzej z mechaniką. Przeprojektuję całość pod kątem użycia przekładni zębatych o co najmniej 1 stopniu przełożenia. Niestety zwiększy to gabaryty docelowego rozwiązania. Projektując miniaturowe roboty trzeba bardzo iść na kompromis pomiędzy np. czasem działania a wielkością docelowej konstrukcji, oddzielna bateria dla µP i silników to dodatkowa masa.

Aktualnie planuję przeprojektowanie Psotka2 pod kątem zupełnie innego wyglądu oraz napędu poprzez pełen mostek H (da mi to możliwość obracania robota w miejscu, czego nie miały moje dotychczasowe projekty).

---

mikro Psotek płytka.pdf

Pobierz Plik ściągnięto 141 raz(y) 8,81 MB