[magicmarcus]

Witam!
Chciałbym w tym temacie dokumentować proces powstawania robota.

Jest to nasz (mój i syna) pierwszy robot.
Pomysł powstał po obejrzeniu zwiastunu filmu Wall-e. Potem było Krótkie spięcie i ... Będzie robot i koniec
Chcemy zbudować robota, który będzie niejako "domownikiem".
Założenia:
1. budowa układu jezdnego
2. budowa czujnika odległości
3. budowa czujnika do lokalizowania miejsca powstawania dźwięku
4. oprogramowanie poruszania się robota po mieszkaniu i jego pierwszych reakcji na bodźce zewnętrzne
5. budowa korpusu
6. budowa "rąk"
7. ... liczę na Waszą pomoc

No to zaczynamy:
AD.1
budowa "podwozia" jest zbliżona do robota Johhny 5 ze strony www.lynxmotion.com
Układ będzie napędzany dwoma silnikami z drukarek HP DJ970 (po konsultacjach na elektroda.pl jednak silniki będą inne, tzn. albo od wkrętarek akumulatorowych albo inne z odpowiednimi przekładniami - póki co szukam).
Ścianki i podstawa wykonana z 3mm czarnej pleksi.
Gąsienice (z powodu braku dostępności) będą zastąpione łańcuchami rowerowymi, a do nich najprawdopodobniej będzie przyczepiony pocięty pasek rozrządu.
Parę zdjęć z prac budowlanych:
bok:

elementy boczne:

lewy bok:

łańcuch i pasek:

z jednym łańcuchem:

"podwozie" nabiera kształtów:

Aktualizacja 14.08.2008r. (nastąpiło trochę zmian konstrukcyjnych):






Aktualizuję też kosztorys (przyznam, że nie spodziewałem się takiej kwoty):
1. wycięcie pleksi (pleksi w cenie) - 60PLN
2. rurki aluminiowe 2 sztuki - 8 PLN
3. zębatki plastikowe 6 sztuk 18 PLN
4. śrubki, nakrętki - 20 PLN
5. łańcuch 2 sztuki - 10 PLN
6. Elementy elektroniczne - 96 PLN
7. Serwa (8sztuk) - 154
8. Napęd - 59 PLN
9. Gąsienice - 59 PLN
10. Koła napędowe do gąsienic - 30 PLN
11. Serwa (8 sztuk) - 250 PLN
12. Elementy elektroniczne - 60 PLN
13. Elementy z pleksi - 50 PLN
Razem: 874 PLN


To na razie tyle. Będę informował na bieżąco o postępie prac i liczę na Waszą pomoc za którą z góry dziękuję.

---

IMG_4800c581e4a3f8032.jpg

Plik ściągnięto 265 raz(y) 2,49 MB

[treker]

Cytat:

2. budowa czujnika odległości 4. oprogramowanie poruszania się robota po mieszkaniu i jego pierwszych reakcji na bodźce zewnętrzne

Ad.2 Sharp, sonar czy coś innego?
Ad.4 Chcecie budować mapę terenu (mieszkania)? Robot będzie wysyłał jakoś dane do PC?

A co planujecie w zakresie uC, mostków itd (ogólnie strony elektronicznej)?
Pozdrawiam

[magicmarcus]

Co do czujnika odległości to na pewno na początku będzie ultradźwiękowy.
A co do innych funkcji z wykorzystaniem uP to poruszanie się po mieszkaniu, reagowanie na dźwięk i jazda za dźwiękiem, chciałbym aby sam się doładowywał, oj pomysłów mamy mnóstwo.
Najpierw jednak musi ruszyć z miejsca, a następnie weźmiemy się za resztę.
Serwa też już zamówiłem. Tak więc czasu nie marnujemy
Jak tylko przyjdą wezmę się za projektowanie mocowań itp.

[daniel93]

[drukarz]

A skąd można wziąć takie fajne zębatki plastikowe? Tzn gdzie kupić?
Jeśli chodzi o wygląd to jak na razie wygląda pięknie:)
Naprawdę profesjonalnie:)

[magicmarcus]

Cytat:

magicmarcus napisał/a: 3. budowa czujnika do lokalizowania miejsca powstawania dźwięku Masz na myśli jakiś konkretny dźwięk, czy chcesz wiedzieć z której strony robota dochodzi najsilniejszy dźwięk?

Mam na myśli najsilniejszy dźwięk. Czyli ktoś coś zawoła i robot do niego pojedzie.

Cytat:

6. budowa "rąk" Jak mają być zbudowane, bo jeśli na serwach to będzie to prądożerne, a 2 będą wymagać sporo prądu, a u Ciebie nie ma wiele miejsca na akumulator.

Ręce będą zbudowane na serwach, a zasilanie będzie z akumulatora żelowego 12V 4,5 Ah.

Cytat:

A skąd można wziąć takie fajne zębatki plastikowe? Tzn gdzie kupić?

Zębatki można kupić w sklepie rowerowym.
Są to napinacze łańcucha, te zaraz pod tylnymi przerzutkami.

Cytat:

Ogólnie robot jest fajnie i profesjonalnie zaprojektowany, ale czarna plexy wygląda jeszcze bardziej profesjonalnie.

Cytat:

Jeśli chodzi o wygląd to jak na razie wygląda pięknie:) Naprawdę profesjonalnie:)

Dziękuję bardzo

A co do rozszerzania jego funkcjonalności to zapomniałem o najważniejszym: On ma mówić.
Mam już też pomysł jak to rozwiązać bez tych drogich układów isd... .
Ale o tym napiszę jutro
Pozdrawiam

[daniel93]

Silne serwo jest w stanie pobierać 0,5-1A, wiec przy większej ilości aku żelowe 4,5Ah nie starczy na długo. Warto podkreślić, że aku żelowe bardzo mocno tracą pojemność przy większym prądzie rozładowania.

[Maxo]

hm hm czyli przy większym poborze bardziej opłaca się zastosować 2 mniejsze aku równolegle niż jedno większe ? Obciążenie rozłoży się na 2 i straty będą mniejsze....

[Decado]

Tutaj najbardziej opłaca sie użyc akumulatora ołowiowego(takiego jak jest w samochodach)
Co do tych serw, to Daniel93 niewprowadzaj zamętu ponieważ autor może sobie nie poradzic na początku z zadaniem użycia innych silników zastosowania przekłądi itd. A tak apropos to gdyby nie użyc serw to żeby to miało taką samą moc to zauważ że silniki też będą praktycznie taki sam prąd pobierac...

[magicmarcus]

Mój pierwszy post na Diodzie i od razu na stronie głównej. Dziękuję
A co do zasilania to może 2x8 akumulatorków (zmieszczą się ) Ni-MH 3800mAh połączonych równolegle - dało by to 12V i 7600mAh. Łatwiej by się ładowało... i mniej ważyło.

[treker]

Witam, w tą pojemność tych Ni-MH (3800 mAh) to ja za bardzo bym nie wierzył, a może jakiś Li-Pol?
Pozdrawiam

[Decado]

Co do tych Ni-MH to ta pojemność jest taka jak podają ale drastycznie spada gdy chcemy pobierać prąd powiedzmy 2A przez większy czas.
Tutaj zastanowił bym się nad propozycją Trekera, czyli akumulatory Li-Pol, mają bardzo dobre parametry można z nich ciągnąc w niektórych modelach przy 6V do 30A(wow) i zachowują te parametry przez bardzo długi czas jedyna ich wada to cena.

[magicmarcus]

To może dwa takie (lub podobne)??:

[treker]

Raczej coś takiego:
http://allegro.pl/item339...i_pol_nowy.html

[daniel93]

[magicmarcus]

Cytat:

Co do LI-ion i Li-pol to aku z komórek zupełnie się do tego nie nadają, ponieważ one w ogóle nie są przystosowane do większych prądów.

Tak właśnie sobie teraz pomyślałem, że one mają taką pojemność tylko po to aby dłużej działały.
Póki co jednak pozostanę przy Ni-MH, do testów na pewno wystarczy (generalnie do testów wykorzystuję zasilacz sieciowy).

[daniel93]

Głównym powodem prądożerności serw jest fakt, że pobierają prąd by utrzymać zadane położenie. Gdyby udało Ci sę wymyślić coś co mechanicznie zablokuje ramie, w pozycji ustalonej przez serwo, to byś bardzo drastycznie zmniejszy pobór prądu.

[magicmarcus]

Mam zamiar zrobić tak aby ręce robota, kiedy są nie używane były do dołu. Wtedy serwa będą najmniej obciążone.
PS.
Znacie kogoś, kto dobrze i tanio robi płytki drukowane??

[treker]

A nie lepiej samemu coś popróbować wytrawić?
Pozdrawiam

[magicmarcus]

Pewnie, że lepiej

[Decado]

Magicmarcus, jeśli masz problemy z trawieniem to zgłoś sie do mnie na gg to ci pomogę.

Pozdrawiam

[daniel93]

Gdzie i czym ciąłeś plaxy?

[magicmarcus]

Pleksę wyciął mi pewien sprzedawca z allegro, który trudni się wycinaniem liter reklamowych z pleksi.
Przesyła mu się rysunek w corelu i za parę dni przychodzą wycięte elementy.
Ręcznie nigdy bym nie wykonał tych elementów z taką precyzją
...
Prace nad robotem trwają (głównie szukanie silników - chyba jednak kupię takie modelarskie zamiast tych z wkrętarek).
Przyszły już też serwa. Niedługo pierwsze testy.
Część elektroniki też już skompletowana (na sterownik serw, na sonar, na czujniki dźwięku, programator usb (zmieniłem płytę główną i nie mam ani lpt ani com ).

[treker]

Nie mogę doczytać jaka to plexa 5 czy 2 mm?
Czy precyzja wycinania przez te maszyny, które wycinają litery jest dobra?
Są jakieś specjalne kleje to plexy?
Pozdrawiam

[magicmarcus]

Plaxa ma 3mm grubości.
Precyzja wycinania jest bardzo dobra.
Wiem tylko o jednym ograniczeniu: maszyna wycina otwory minimum 4mm. Ale wycięcie ich jest idealne i powtarzalne na wszystkich elementach.
Co do kleju to nie wiem ale myślę, że napewno w castoramie by się znalazł.
Ja wszystko łączę śrubkami.
...
Właśnie pierwsze testy serw już za mną.

[treker]

Te 3mm wystarczają? konstrukcja nie ugina się/chwieje?
Pozdrawiam

[magicmarcus]

Nie, nie chwieje się. Wszystko jest skręcone poprzez kątowniki aluminiowe śrubkami, więc jest stabilne. A pleksa o dziwo jest twarda i sztywna. Nawet mam wrażenie bardziej kruchości niż elastyczności.