Oto moja pierwsza amatorska konstrukcja.
-Sterowanie 8 bitowy mikrokontroler PIC16F88.
-Napęd 3 serwa modelarskie analogowe.
-Konstrukcja profile aluminiowe, żywica epoksydowa i śruby.
-Zasilanie 6 baterii Ni-Mh
-Komunikacja, port rs-232 wykorzystywany do programowania ścieżki ruchu robota. Ścieżka zapisywana jest w pamięci EEPROM uC.
-Sensory, 2 czujniki podczerwieni (jeszcze nie podłączone), w przyszłości czujnik SHARP'a lub ultradźwiękowy.
-Zakres ruch robota, ruch do przodu/tyłu, skręcanie lewo/prawo.
-Zadania robota, ruch po zaprogramowanej ścieżce w przyszłości omijanie przeszkód znajdujących sie na ścieżce.
-Wymiary 200x190x80
-Waga około 500g
-Kosztu budowy około 190 zł
W pierwszym temacie wpisałem wymiary, orientacyjną wagę i cenę.
Jeśli chodzi o ruch to na tym filmiku dokładnie widać kolejne jego fazy:
Lewe i prawe skrajne nogi są ze sobą połączone, natomiast środkowe służą do unoszenia lewej lub prawej części robota. Wadą tego rozwiązania jest to że robot w wyniku przemieszczania ślizga się przez co określenie jego aktualnej pozycji względem początkowej jest "mniej więcej".
Ostatnio zmieniony przez kejtu 26 Sie 08 01:14, w całości zmieniany 1 raz
Pawel, domyslilem sie, ze rozwiazanie jest skads zaczerpniete:) Ale podoba mi sie, mam nadz.ze sam je kiedys przetestuje. A to, ze takie samo jest w Hexorze to nowinka dla mnie:)
Też wcześniej nie słyszałem o takim robocie jak Hexor. Konstrukcja powstała dzięki mojemu profesorowi od Teorii manipulatorów który projektował robota o dość podobnym układzie dla studentów na zajęcia z tym że ja wprowadziłem do niego trochę usprawnień głownie środkowe nogi i zaprojektowałem cały szkielet na taki który moim zdaniem jest lepszy. Nie wymyśla sie koła za każdym razem od nowa, trzeba czerpać najlepsze z tego co już jest i to usprawniać.
Kolejnym etapem pracy nad robotem będzie poprawa algorytmu poruszania się (przechodzenie płynnie z ruchu przód tył w skręt), oraz wykrywanie przeszkód i omijanie ich, a także możliwość regulacja prędkości ruchów. Ale to dopiero za jakiś czas obecnie walczę z układem sterowania do robota SCARA do pracy mgr.
Ostatnio zmieniony przez kejtu 31 Sie 08 08:49, w całości zmieniany 2 razy
ja kupowałem akurat w castoramie. Niestety najwęższy płaskownik do kupienia to 25mm tak wiec rozcinałem go na dwie części i oddawalem do przefrezowania na 10mm każdy.
Naprawdę jestem pod wrażeniem tej konstrukcji. Mógłbyś zrobić więcej fotek poszczególnych podzespołów. Ciekawi mnie też jak wygląda twój sterownik 3 serw
Algorytm jest bardzo prosty, poszczególne ruchy to tablice dla 3 serw z zapisanymi pozycjami ruchu do przodu, tyłu, skrętów itd. Kolejna pozycja jest zmieniana co określoną ramkę czasowa w tym momencie jest to 0,2 sekundy.
Jeśli chodzi o sam program, w ramce czasowej o długości 20ms obsługa serw z rozdzielczością 100 pozycji zajmuje 2,5 ms przy zegarze 8mhz (i wtedy proc zajmuje sie tylko tym), pozostały czas jest do wykorzystania na inne operacje.
Pomiędzy każdym ruchem kolejnym ruchem (czyli co 0,2 s) mogę wykonać 36tyś operacji, na obecna chwile procek przez większość czasu nic nie robi.
Kodu nie udostępnię.
Generalnie jeśli chcesz napisać program do takiego robota musisz przede wszystkim obsłużyć serwa (jest wiele przykładów na forum), a następnie w "pewnych odstępach" czasu musisz podawać do serw kolejne ich pozycje. Ja umieściłem je w tablicy i przypisuje odpowiednia wartość z tablicy po upływie przyjętego w programie czasu. Tak to wygląda w telegraficznym skrócie.
Ostatnio zmieniony przez kejtu 23 Lis 08 10:49, w całości zmieniany 1 raz
Nie możesz pisać nowych tematów Nie możesz odpowiadać w tematach Nie możesz zmieniać swoich postów Nie możesz usuwać swoich postów Nie możesz głosować w ankietach Nie możesz załączać plików na tym forum Możesz ściągać załączniki na tym forum
FAQ
Szukaj
Użytkownicy
Regulamin
Grupy
Rejestracja
Zaloguj
. Tak apropos ile kosztował i ile waży??
