[sobal44]

Witajcie,

Chciałbym przedstawić projekt robota który został przedstawiony na zajęciach z podstaw robotyki.
Tematem projektu było "Wykorzystanie kinematyki odwrotnej w robocie typu Hexapod"

Dane techniczne robota:

Konstrukcja:

Robot sześcio-nożny całość konstrukcji wyciete z pleksi.
Użyłem 12 serwomechanizmów MG995 do sterowania podnoszeniem i zginaniem nogi oraz 6 serwomechanizmów Conrad ES-039 do sterowania obracania nogami
oraz 1 serwo conrad es-039 do sterowania czujnikiem SHARP.

Układ sterowania :

Sercem całego robota jest mikrokontroler Atmega32 firmy Atmel.Jednostka taktowana jest zewnętrznym oscylatorem o częstotliwości 16MHz, dzieki jej dokładności możliwa jest komunikacja przez UART.
Wszystkie porty mikrokontrolera wyprowadzone są na zewnątrz układu poprzez złącza w rastrze 2.54mm, do których są podłączone układy wykonawcze.
Do komunikacji między komputerem a uC użyłem modułu radiowego z MOBOTA
Dodatkowo zastosowałem wyświetlacz LCD.

Na razie robot zasilany z zasilacza komputerowego.

W przyszłości zamierzam :
-zasilać robota z baterii, co nie będzie problemem gdyż robot bez problemu radzi sobie z ciężarem nawet 1,5 Kg
-wykorzystać akcelerometr 3-osiowy by robot zawsze był w poziomie niezależnie od podłoża.
-czujniki nacisku na stopach robota.
-kamerę przesyłająca obraz do komputera sterującego.
-zrezygnować z lcd tak dane przesyłane są do komputera wiec po co LCD

Program jak na razie zajmuje około 22k z zaimplementowana kinematyka odwrotna, i chodem 3-podporowym i 4 podporowym.
Program systematycznie jest rozbudowywany.





__________
Komentarz dodany przez: Treker
Dodaj później jakieś lepsze zdjęcie jako załącznik jak możesz, na razie dodałem kadr z filmu

---

1.JPG

Plik ściągnięto 169 raz(y) 15,53 KB

[Treker]

W czym projektowałeś konstrukcję mechaniczną?

[Hudyvolt]

Jak dla mnie rewelacja. Proponuję tylko dodać jakieś gumowe nakładki na końcach nóżek żeby się tak nie ślizgały.

Jaki jest przybliżony koszt do tej pory?

[KD93]

Świetny robot, udało ci się uzyskać zaskakującą płynność chodu, gratulacje.

[sobal44]

[rasta]

Skoro to projekt na zajęcia zakładam, że jakieś opracowanie szersze istnieje? Może zechciałbyś się nim podzielić na forum :]

[sobal44]

w opracowaniu opisałem tylko to co użyłem do budowy robota, czyli: atmege, moduł radiowy, serwa. Oceniany był robot , a w szczególności jego ruch, czyli przesuniecia po x,z,y i rotacja po x,z,y.

[rasta]

Czyli wnioskuję, że meritum nie ująłeś w opracowaniu, a ruch był oceniany "na oko"?

[sobal44]

tak był oceniany na oko, dosłownie 1 minutkę profesor zerknął na prace i ruch robota, i ocenił.

przykład opuszczanie i podnoszenia nóg po osi z:

[madix]

Takie oploty można dostać w TME oto link:
http://www.tme.eu/pl/kata...search%3Doploty

[Nawyk]

Myślę, że przy taki projekcie warto poprosić Heyco o sample, mają spory wybór otulin i oplotów.

[BoBBy]

Ewentualnie w IKEI można kupić takie oploty na kable, z tym, ze są raczej grubsze (myślę, że od 1,5cm).

[Treker]

Co do ładowarki to ja mam i chwalę sobie:
http://allegro.pl/listing...at=1&category=0 (Turnigy Accucell 6), warta swojej ceny, tylko weź pod uwagę, że potrzebny jest jeszcze do niej zasilacz (ja uzywam przerobionego ATX'a)

[Nawyk]

Może to Cię zaciekawi:
http://www.rchobby.freeho.../Ladowarka.html