Dioda.com.pl :: Polska Robotyka Amatorska :: Robot klasy sumo

kasaidolar · Posty: 11 Skąd: Wrocław

Witam Was!
Chciałbym w paru słowach opowiedzieć o swoim robocie klasy sumo budowanym na tegoroczne zawody w Poznaniu.
Pierwszym, głownym i najwazniejszym priorytetem było to aby robot w ogóle wystartował w zawodach... czyli przeszedl eliminacje

. Robota robilem sam bez sponsorów i bez wspołpracy z kimkolwiek (kola naukowe itd). Robot wyniósł ok 400 zl - tak mi sie wydaje. W zasadzie wszystko robilem sam - nie kupowalem gotowych modułów - czujniki Sharpa byly tylko oryginalne.
Napęd robota to cztery silniki i przedładnie z wkretarek z Tesco

Obudowa aluminiowa. Zasilanie silnikow to jeden akumulator 3,7V Li-Po ze sklepu modelarskiego, zasilanie elektroniki to 11,1 V akumulator modelarski Li-Po. Steruje tym Atmega32. Czyjnik linii zrobiony z 4x CNY70 i komparatorow:). Sterowanie silnikami przez mostek typu H na MOSFETach. Czujniki zblizeniowe Sharpa - te wieksze

Ale tylko dwa...

Zawodow nie wygralem bo

- byli lepsi

- silniki z Tesco
- tylko dwa czujniki zblizeniowe

Ale zabawa była suuuper - mowie Wam

- jestem bardzo zadowolony

Poniżej kilka zdjęć

Na youtubie jest kilka filmikow z testow mojego robota.. to jeden z nich

-> http://pl.youtube.com/watch?v=3j-1M2WUv6U

Eliminacje:
http://www.youtube.com/watch?v=ir8Tibw_XwU

Sparingi:
http://www.youtube.com/watch?v=8LNLS2oVleU

Testy na zawodach - ogolna zabawa

http://www.youtube.com/watch?v=bP8h4TNak_8

Pozdrawiam serdecznie!

IMG_48289855cc7a59561.jpg

Plik ściągnięto 1561 raz(y) 41,11 KB

Master

Robocik wykonany na 10-/10+ czemu taka ocena ? bo nie jest do końca dopracowany system znajdowania przeciwnika

a druga wada jest taka żę koła słabo osłonięte xD ale i tak GRATULUJĘ !

Maxo

Koła można osłonić "barierką" z drutu.. A robocik klasa;s zwłaszcza wygląd.
Wyszukiwanie rzeczywiście szwankuje....

A jak już jesteśmy w tematach sumo co jest lepsze -b powolny robot o dobrej przyczepności i dużym przełożeniu czy szybki ze średnią przyczepnością ?

Pozatym jestem typowym profanem amatorem bo moim zdaniem wystarczyły by 2 styczniki zderzeniowe i brak elektroniki ;d (taki robak który czeka aż go uderzą..)

http://pl.youtube.com/watch?v=7OWopN7Wysg <- WOW

kasaidolar · Posty: 11 Skąd: Wrocław

Czemu mialbym chowac kola?

Musze jakos przerobic program zeby lepiej szukal (na filmiku robot widzi lozka albo lodowke oprocz kartonu

Macie jakis pomysl jak szukac przeciwnika ?

Decado

Wszystko super ale czemu nie zaprojektowałeś do tego swoich płytek tylko składałeś na uniwersalnych?

Pozdrawiam

kasaidolar · Posty: 11 Skąd: Wrocław

Bo to byl tylko prototyp - to jest robot robiony konkretnie na zawody - mial jezdzic

Straciłbym niepotrzebnie czas, pewnie jakis tydzien na robienie projektu i samej plytki - nie bylo to warte - w protelu mam zrobione schematy wiec tylko krok od plytki ale to jest niepotrzebne

Ładuje filmy z zawodow na youtuba - sparingi itd - mysle ze bedzie cos widac:)

np ten: http://pl.youtube.com/watch?v=bP8h4TNak_8

Pozdrawiam

Maxo

Powiem tak... program do kosza i pisz od nowa

zawsze pomaga
Pozatym jak robot widzi elementy otoczenia to zmniejszyć mu zasięg czujników... lub lekko je pochylić by po 2-3 metrach trafialy w ziemię (i programowo ustawić coś takiego jako brak przeciwnika)
Powodzenia

treker

O ile się nie mylę to są sharpy, tak?
Więc podają one dosyć dokładną odległość od przeszkody mierzoną w cm, ogranicz więc czujność robota do trochę mniejszej niż średnica ringu i po sprawie.
Dodatkowo warto by po bokach zamontować czujniki obecności tzn. takie które nie podają odległości tylko mówią czy coś tam jest czy nie np TSOP1736 + dioda IR modulowana na 36kHz.

Yatu · Posty: 1 Skąd: Zduńska Wola

Ja mam 1 pytanie z jakiego materiału zrobiłeś obudowe swojego robota?

kasaidolar · Posty: 11 Skąd: Wrocław

treker - mozesz napisac co wiecej o tym zestawie TSOP i IR

Mialem sie sto razy za to zabrac

Jak wyglada zabawa z TSOP? Czy to jest tak ze na diode jest 36kHz z procka czy tam z czegos i co wtedy ma na wyjsciu ten TSOP - kiedys czytalem dokumentacje od niego ale nie doszedlem do konkretnych wniosko

** Dodano: 2008-05-13, 18:01 **
Yatu - obudowa aluminiowa - skrecona z blachy dwojki ktora zalatwila mi mama mojej dziewczyny

Maxo

nie widać ze to plastelina ?

treker

Schemat podłączenie czujnika wygląda mniej więcej tak:

36kHz można generować za pomocą NE555.

Tutaj jeszcze krótki opis, który kiedyś wrzuciłem, jak będę miał chwilę czasu na pewno go poprawie i uzupełnię.

drukarz

Z TSOP to jest tak że po odebraniu wiązki podczerwieni o częstotliwości 36kHz na wyjściu pojawia się jedynka logiczna. Masa jest tego w sieci.

treker, właśnie wrzucałem ten sam schemat :mrgreen:

kasaidolar · Posty: 11 Skąd: Wrocław

Tak schemat znam ale zastanawiaja mnie wygnaly na wyjsciu samego czujnika... czy jak cos widzi to jest jeden konkretny stan czy tez na wyjsciu jest cos zmodulowanego.
Na tej stronie ktora mi wyslales to jest zdjecie plytki na wiecej niz jeden czujnik tak?
Pozdrawiam

** Dodano: 2008-05-13, 18:12 **
drukarz - dzieki

Maxo

Cytat:

akie które nie podają odległości tylko mówią czy coś tam jest czy nie

Robisz takie bajery dookoła i poprostu robot się obraca w stronę gdzie COŚ jest.. a już sharpy martwią się o wjechanie w to coś.. Pozatym proponował bym rozsunąć je maksymalnie (nietrafianie w plecaczek ;p)
nowa płyta przednia - zamiast tak | = = | to '= =' przy samych krawędziach.. (i tak przesunąć czujniki...) O ile się nie myle to zwiększy to pole "łapania" przeciwnika... problem może być tylko jak trafimy na coś na tyle małego że zmieści się między nimi... (3 czujnik po środku ?... nie wiem po ile są sharpy..)

treker

Tak była to płytka na dwa czujniki, ale kiedy to było

Nie mam już ani tej płytki ani plików

kasaidolar · Posty: 11 Skąd: Wrocław

Sharpy sa po ok 50 zl. Problem z rozsunieciem czujnikow jest taki ze one maja dosc wazka wiazke i jak jest np metr od przeszkody to drga - raz widzi lewym raz prawy raz lewym raz prawym...

** Dodano: 2008-05-13, 21:43 **
Tak smiga mi TSOP z IR... troche slaby zasieg

http://www.youtube.com/watch?v=5ti-I7OIhkA

Maxo

o a co ja znalazłem... tego chyba tu nie było ?
http://pl.youtube.com/watch?v=xxSC_tqi-e8&NR=1

A fajne foty z montażu.
Btw nikt jeszcze nie pytał -z czego koła ? bo to chyba samo roby .. ?

kasaidolar · Posty: 11 Skąd: Wrocław

Kola zrobione sa z wałka aluminiowego - wytoczenie zalatwione przez tate mojej dziewczyny

Detka za opone robi

Maxo

I sprawdza się? tzn dobra przyczepność mniej więcej ?

kasaidolar · Posty: 11 Skąd: Wrocław

Tak detka moim zdaniem to bardzo dobre rozwiazanie - ogolnie guma.

** Dodano: 2008-05-16, 22:01 **
Co taka cisza ?

Maxo

I jak tam algorytm ? Szuka ? :->

fart · Posty: 2 Skąd: wroclaw

hm, robot porusza się trochę powoli, i mam jeszcze drugą uwagę - nie wiem co to za mania, ale pionowe ściany powodują, że jesteś w 100% widoczny dla przeciwnika

jest na to proste rozwiązania - wystarczy ściany robota dać pod kątem i już dalmierz IR czy sonar (choć ten jeszcze może czasem coś zobaczy) głupieje