abxyz Expert programowanie Pomógł: 13 razy Posty: 138 Otrzymał 19 piw(a) Skąd: zza winkla
Wysłany: 29 Kwi 07 12:04 Robot żółw
Witam
Jakiś czas temu, wykonałem robocika, tzw. żółwia (Logo), służył mi on jako model do zabawy w programowanie mikrokontrolerów . Pomysł zaczerpnąłem z artykułu zamieszczonego w EdW ( http://www.edw.com.pl/pdf/k13/38_05.pdf ). Do budowy wykorzystałem tylko to co "było pod ręką", niczego specjalnie nie kupowałem z wyjątkiem miniaturowych łożysk kulkowych (1zł szt.) by koła się 'gładko' obracały.
A oto kilka zdjęć, (przepraszam za słabą jakość, użyłem kamery internetowej).
Pomógł: 11 razy Wiek: 15 Posty: 295 Otrzymał 8 piw(a) Skąd: Wujskie
Wysłany: 29 Kwi 07 02:02
1.Jak on się porusza? - z przodu jest jakieś koło/podpórka?
2.Co on właściwie robi?
3.W czym pisałeś program?
4.Jaki procesor?
5.Podaj schemacik, bo zaraz ludzie falą będą o niego pytać
abxyz Expert programowanie Pomógł: 13 razy Posty: 138 Otrzymał 19 piw(a) Skąd: zza winkla
Wysłany: 29 Kwi 07 11:59
1. Jak się porusza?
Robocik porusza się na trójkołowym wózku, dwa duże, napędzane koła z przodu i jedno małe, swobodne kółko z tylu. Koła z przodu obracają się wokół jednej osi, ale każde napędzane jest osobnym zespołem silnik i przekładnia, tylne swobodne kółko może obracać się wokół pionowej osi, tak jak kółka w sklepowym wózku. Mikrokontroler, poprzez h-mosteki, steruje oboma silniczkami, wyłącza i wyłącza, zmienia kierunek obrotów kół. Do obu napędzanych kół przymocowane zostały tarcze z wyciętymi na obwodzie prostokątnymi zębami, obracają się one wraz z kołami wokół osi. Tarcze współdziałając z transoptorami szczelinowymi, przymocowanymi do burty kadłuba robocika i obejmujące szczelinami zęby tarcz, generują sygnały wykorzystywane przez mikrokontroler do regulacji prędkości obrotów obu kół i do mierzenie długości przebytej drogi.
Dodatkowo robocik został wyposażony w dwie "czujki", do wykrywania przeszkód na drodze, wykonane z elastycznego tworzywa i współdziałają z miniaturowymi przyciskami.
2. Co on właściwie robi?
Robocik nie robi nic szczególnego, służący do zabawy i doskonalenia umiejętności programowania małych mikrokontrolerów, wykonuje kolejno zapisane w pamięci komputera komendy (coś w rodzaju: prosto 25cm, obrót w lewo 30 stopni, prosto 40cm );
potrafi:
- poruszać się po linii prostej ( zadaje się odległość do przebycia),
- poruszać się po łuku ( długość promienia i łuku ),
- obracać się w miejscu ( kąt obrotu);
3. Język programowania: asembler
4. Mikroprocesor: AT89C4051
Jak pisałem wcześniej, robocik służył jak model do zabawy w programowanie małych uC, dlatego mikroprocesor umieściłem na osobnej płytce, można ją łatwo wymienić na płytkę z innym procesorem, zrobiłem też płytki z PIC16F84A i AT90S2313.
5. Schemat
Elektronika tego robota jest tak prosta, że nie trzeba specjalnie rysować schematów (uC, dwa h-mostki, akumulatorki ) .
6. Materiały
Prawie w całości robicik został wykonany z części i materiałów pozyskanych z demontażu zużytych domowych sprzętów elektronicznych.
- kadłub robocika - wycięty fragment obudowy drukarki,
- koła napędzane i oś - części drukarki,
- małe kółko - część z walkmana,
- silniki - cdrom, walkman,
- przekładnia (kółka pasowe, paski gumowe, wałeczki i tulejki łożysk ślizgowych) - kasetowy magnetofon, walkman, cdrom,
- transoptory szczelinowe, miniaturowe przyciski - drukarka,
- tarcze enkodera - plastykowa obudowa płytki cd,
- akumulatorki - stary telefon,
Nie możesz pisać nowych tematów Nie możesz odpowiadać w tematach Nie możesz zmieniać swoich postów Nie możesz usuwać swoich postów Nie możesz głosować w ankietach Nie możesz załączać plików na tym forum Możesz ściągać załączniki na tym forum
FAQ
Szukaj
Użytkownicy
Grupy
Statystyki
Rejestracja
Zaloguj
